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三维计算机视觉
文章平均质量分 87
矮行星的妹子
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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KITTI Odometry数据集 Pose
calib.txt: Calibration data for the cameras: P0/P1 are the 3x4 projection matrices after rectification. Here P0 denotes the left and P1 denotes the right camera. Tr transforms a point from velodyne coordinates into the left rectified camera coordinate sys.原创 2021-06-16 21:19:01 · 4145 阅读 · 1 评论 -
Super4PCS Library安装与使用
安装环境ubuntu18.04git clone https://github.com/nmellado/Super4PCS.gitcd Super4PCSmkdir buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./usrmakesudo make installcd install/script...原创 2019-01-11 17:04:58 · 2554 阅读 · 7 评论 -
从3组对应点中求得最佳的旋转和平移变换
问题陈述:已知:上图中颜色相同的点为两个点云之间的对应点,现在要利用3组对应点,来求解点云配准的最佳旋转、平移矩阵。这个变换叫做刚性变换或者欧式变换。也就是要求解R,t:B=R*A+t;其中R,t是应用于数据集A的变换,以使其与数据集B对齐,尽可能最佳。找到最佳刚性变换矩阵可以分解为以下步骤:找到两个点集的重心; 将两个点集的重心都带到原点,然后找到最佳旋转矩阵R; ...转载 2018-12-29 12:04:47 · 5186 阅读 · 3 评论 -
Super4PCS Library安装
Ubuntu18.041.依赖环境安装安装依赖项:Eigen,OpenCV安装自行百度boostsudo apt-get install libboost-devlibANN 和 CFITSIO安装sudo apt-get install updatesudo apt-get install libann-dev sudo apt-get install l...原创 2018-12-20 21:03:23 · 1636 阅读 · 2 评论 -
法线差异分割(Difference of Normals Based Segmentation)
Difference of Normals Based Segmentation学习《Difference of Normals as a Multi-scale Operator in Unorganized Point Clouds》提起这个Difference of Normals Based Segmentation(DoN)就不得不提一下图像处理里面经常提到的尺度空间的概念,...原创 2018-12-06 17:23:32 · 2802 阅读 · 0 评论 -
基于最小割的分割算法(Min-Cut Based Segmentation)
参考:https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5008258.htmlhttps://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/PCL_APP/4_%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%88%86%E5%89%B2%E4%B8%8E%E5%88%86%E7%B1%BB%20Segmentation.md最小割分割...转载 2018-12-05 11:58:33 · 7119 阅读 · 0 评论 -
《4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration》论文研读
最近导师在逼着要出东西,奈何才真正定在点云配准这个方向半学期时间,来膜拜一下大牛的工作。第一遍看的时候被震惊了,因为最近想做的就是一个低重叠率情况下的配准,发现这个共面四点集的全局配准已经效果不错了。之前的认识还一直停留在改进ICP的思维上面。先介绍几个学习中自己疑惑过的概念(1)largest common pointset (LCP) 最大公共点集可见LCP是一个集合我理解...原创 2018-12-01 16:57:27 · 1486 阅读 · 1 评论 -
基于颜色的区域增长分割 Color-based region growing segmentation
使用pcl::RegionGrowingRGB类中实现的基于颜色的区域增长算法。该算法基于pcl::RegionGrowing区域分割算法教程中相同的概念。基于颜色的区域增长分割与区域分割算法主要有两点不同。第一个是它使用颜色而不是法线。第二个是它使用合并算法(merging algorithm)进行过分割和欠分割控制。我们来看看它是如何完成的。在分割之后,尝试合并具有接近颜色的簇...原创 2018-11-30 17:08:19 · 1802 阅读 · 0 评论 -
区域生长分割 Region growing segmentation(一)
理论入门首先要用各点的曲率值对点进行排序,因为一个区域要从它曲率最小值的点开始生长。因为从曲率最小点可以定位到平坦的区域,而从最平坦区域的增长可以减少分割区域的数量。因此先对点云进行一下排序。在云中存在未标记(这个标记我认为是人工手动标记)的点之前,算法会选择具有最小曲率值的点并开始该区域的增长。此过程如下: 选择的点被添加到称为种子的集合中。 对于每个种子点...原创 2018-11-30 16:46:20 · 4010 阅读 · 1 评论 -
Voronoi图
一、问题描述1.Voronoi图的定义又叫泰森多边形或Dirichlet图,它是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。2.Voronoi图的特点(1)每个V多边形内有一个生成元; (2)每个V多边形内点到该生成元距离短于到其它生成元距离; (3)多边形边界上的点到生成此边界的生成元距离相等; (4)邻接图形的Voronoi多边形界线以原邻接界线作为子集。3.Vo...转载 2018-11-21 23:01:08 · 6295 阅读 · 0 评论 -
三维计算机视觉 局部特征 Spin Image
今天在看熊风光同学博士论文《三维点云配准技术研究》,觉得作者总结的对我这个入门小白很受用,于是就接着逐个学习三维计算机视觉的一些局部特征。看到了大佬的博客 https://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/78168953 很详细,我也顺便搜到了参考文献中Andrew Edie Johnson的1997年的那篇博士原文《Spin-Images...原创 2018-10-22 22:23:44 · 4597 阅读 · 2 评论