PCL
矮行星的妹子
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜
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PCL(点云库)common模块学习(一)
pcl::CentroidPoint< PointT > //Module common学习//pcl::CentroidPoint< PointT > 类//计算点的质心//类成员函数(3个)//void pcl::CentroidPoint< PointT >::add ( const PointT & point ) //void...原创 2018-10-29 21:30:18 · 953 阅读 · 1 评论 -
TUM RGB-D数据集转换成点云数据
德国慕尼黑工业大学TUM计算机视觉组2012年提出了一个RGB-D数据集,是目前应用最为广泛的RGB-D数据集。数据集使用Kinect采集,包含了depth图像和rgb图像,以及ground truth等数据,具体格式请查看官网。https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset现需要将深度图像和rgb图像转换成PCL中的点云数据,并使用...原创 2019-05-05 15:27:35 · 4293 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04使用Kinect V2系列(一)
参考:博客 :https://blog.csdn.net/u012424737/article/details/80609451https://shenxiaohai.me/2018/04/26/Ubuntu-freenect2-PCL/libfreenect2 开源驱动:https://github.com/OpenKinect/libfreenect2libfreenect2...原创 2019-04-24 16:08:34 · 3959 阅读 · 8 评论 -
Super4PCS Library安装与使用
安装环境ubuntu18.04git clone https://github.com/nmellado/Super4PCS.gitcd Super4PCSmkdir buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./usrmakesudo make installcd install/script...原创 2019-01-11 17:04:58 · 2564 阅读 · 7 评论 -
Super4PCS Library安装
Ubuntu18.041.依赖环境安装安装依赖项:Eigen,OpenCV安装自行百度boostsudo apt-get install libboost-devlibANN 和 CFITSIO安装sudo apt-get install updatesudo apt-get install libann-dev sudo apt-get install l...原创 2018-12-20 21:03:23 · 1639 阅读 · 2 评论 -
法线差异分割(Difference of Normals Based Segmentation)
Difference of Normals Based Segmentation学习《Difference of Normals as a Multi-scale Operator in Unorganized Point Clouds》提起这个Difference of Normals Based Segmentation(DoN)就不得不提一下图像处理里面经常提到的尺度空间的概念,...原创 2018-12-06 17:23:32 · 2816 阅读 · 0 评论 -
基于最小割的分割算法(Min-Cut Based Segmentation)
参考:https://www.cnblogs.com/ironstark/p/5008258.htmlhttps://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/PCL_APP/4_%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%88%86%E5%89%B2%E4%B8%8E%E5%88%86%E7%B1%BB%20Segmentation.md最小割分割...转载 2018-12-05 11:58:33 · 7146 阅读 · 0 评论 -
《4-Points Congruent Sets for Robust Pairwise Surface Registration》论文研读
最近导师在逼着要出东西,奈何才真正定在点云配准这个方向半学期时间,来膜拜一下大牛的工作。第一遍看的时候被震惊了,因为最近想做的就是一个低重叠率情况下的配准,发现这个共面四点集的全局配准已经效果不错了。之前的认识还一直停留在改进ICP的思维上面。先介绍几个学习中自己疑惑过的概念(1)largest common pointset (LCP) 最大公共点集可见LCP是一个集合我理解...原创 2018-12-01 16:57:27 · 1491 阅读 · 1 评论 -
基于颜色的区域增长分割 Color-based region growing segmentation
使用pcl::RegionGrowingRGB类中实现的基于颜色的区域增长算法。该算法基于pcl::RegionGrowing区域分割算法教程中相同的概念。基于颜色的区域增长分割与区域分割算法主要有两点不同。第一个是它使用颜色而不是法线。第二个是它使用合并算法(merging algorithm)进行过分割和欠分割控制。我们来看看它是如何完成的。在分割之后,尝试合并具有接近颜色的簇...原创 2018-11-30 17:08:19 · 1813 阅读 · 0 评论 -
区域生长分割 Region growing segmentation(一)
理论入门首先要用各点的曲率值对点进行排序,因为一个区域要从它曲率最小值的点开始生长。因为从曲率最小点可以定位到平坦的区域,而从最平坦区域的增长可以减少分割区域的数量。因此先对点云进行一下排序。在云中存在未标记(这个标记我认为是人工手动标记)的点之前,算法会选择具有最小曲率值的点并开始该区域的增长。此过程如下: 选择的点被添加到称为种子的集合中。 对于每个种子点...原创 2018-11-30 16:46:20 · 4042 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu16.04安装PCL
根据官网的教程:http://pointclouds.org/downloads/linux.htmlsudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all三行命令即可,但是官方命令行好像是针对Ubuntu14...原创 2018-11-30 00:33:25 · 636 阅读 · 0 评论 -
How to use a KdTree to search
在本教程中,我们将讨论如何使用KdTree查找特定点或位置的K个最近邻居,然后我们还将讨论如何查找用户指定的某个半径内的所有邻居(在本例中为随机)。理论入门k-d树或k维树是计算机科学中用于在具有k维度的空间中组织一些点的数据结构。它是一个二进制搜索树,其上施加了其他约束。 K-d树对范围和最近邻搜索非常有用。出于我们的目的,我们通常只处理三维点云,因此我们所有的k-d树都是三维的。 k-...转载 2018-10-30 15:06:40 · 206 阅读 · 0 评论 -
激光雷达.pacp文件解析(使用ROS环境)
奈何编程能力有待提高,目前还直接编程实现不了这个问题,发现了另外一种现在可以操作也算是能解决的手头问题的方法。本方法的主要思路是利用velodyne驱动,读进.pacp文件,然后使用ROS中的录制功能,讲刚才读入.pacp文件时ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中。然后再利用pcl_ros包,将.bag文件转化成pcd文件,最终用pcl读出来每帧点云的数据。录制与回放数据:h...原创 2019-08-05 14:46:48 · 4058 阅读 · 0 评论