基于颜色的区域增长分割 Color-based region growing segmentation

使用pcl::RegionGrowingRGB类中实现的基于颜色的区域增长算法。该算法基于pcl::RegionGrowing区域分割算法教程中相同的概念。

基于颜色的区域增长分割与区域分割算法主要有两点不同。

第一个是它使用颜色而不是法线。

第二个是它使用合并算法（merging algorithm）进行过分割和欠分割控制。

我们来看看它是如何完成的。在分割之后，尝试合并具有接近颜色的簇。将平均颜色之间具有小差异的两个相邻聚类合并在一起。然后进行第二次合并步骤。在此步骤中，每个簇都通过其包含的点数进行验证。如果此数字小于用户定义的值，则当前集群与最近的相邻集群合并。