6.8-6.11

6.8

1. 特征点的计算和描述子的计算可以用OpenCV中实现好的类，比如ORB类实例化一个对象，然后调用对象的detect方法计算关键点位置，compute方法计算描述子
2. DMatch中distance是描述子的距离，而不是两个匹配点之间坐标的距离，所以是越小越好。然后距离是根据匹配的方法不同而不同，比如如果用NORM_HAMMING就是汉明距离，整数，如果是L2则是浮点数
3. 如何输出描述子可以查看http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51503149，这是ORB的描述子

6.9

1. 关于static

   • 出现在类体外的函数定义不能指定关键字static；
   • 静态成员之间可以相互访问，包括静态成员函数访问静态数据成员和访问静态成员函数；
   • 非静态成员函数可以任意地访问静态成员函数和静态数据成员；
   • 静态成员函数不能访问非静态成员函数和非静态数据成员；
   • 调用静态成员函数，可以用成员访问操作符(.)和(->)为一个类的对象或指向类对象的指针调用静态成员函数，也可以直接用类名::静态成员函数名调用

2. 关于const

   • 阻止一个变量被改变，可以使用const关键字。在定义该const变量时，通常需要对它进行初始化，因为以后就没有机会再去改变它了
   • 对指针来说，可以指定指针本身为const，也可以指定指针所指的数据为const，或二者同时指定为const
   • 在一个函数声明中，const可以修饰形参，表明它是一个输入参数，在函数内部不能改变其值
   • 对于类的成员函数，若指定其为const类型，则表明其是一个常函数，不能修改类的 成员变量，这时候const放函数名字和{}中间，即void f() const {}
   • 对于类的成员函数，有时候必须指定其返回值为const类型，以使得其返回值不为“左值”，比如const int f() {return attribute}这样

3. 关于重载、重写、重定义

   • 重载：函数名相同，函数的参数个数、参数类型或参数顺序三者中必须至少有一种不同。函数返回值的类型可以相同，也可以不相同。发生在一个类内部。
   • 重定义：也叫做隐藏，子类重新定义父类中有相同名称的非虚函数 ( 参数列表可以不同 ) ，指派生类的函数屏蔽了与其同名的基类函数。发生在继承中。
   • 重写：也叫做覆盖，一般发生在子类和父类继承关系之间。子类重新定义父类中有相同名称和参数的虚函数。

6.10

1. OpenCV3对比OpenCV2.4在3D Reconstruction方面多了一些函数,虽然findFundamentalMat两者都有,但是比如decomposeEssentialMat,recoverPose,findEssentialMat这些OpenCV2.4中都没有.
2. fundamental矩阵利用的是归一化平面的点,即z轴坐标为1的投影点,所以不需要相机内参,而essential矩阵则用到了内参矩阵K,所以求解的时候需要多两个参数,一个是焦距fx,fy还有一个是像素中心cx和cy
3. decomposeEssentialMat通过SVD分解,求解出两种可能的旋转矩阵R1和R2,和两个t(互为相反数),而在recoverPose中会做检验得出正确的R和t
4. 对于InputArray类型,可能是Mat也可能是Vector,如果是Vector,可以用getMat再convertTo转成Mat类型,比如v.getMat().convertTo(m,CV_64F)
5. 求解两个图片的相对运动,特征提取&描述子匹配占的时间非常多,0.03-0.04s,而剩下的求解本质矩阵,本质矩阵分解,都是千分之一秒和万分之一秒级别的,求解单应矩阵和基础矩阵时间也是万分之一秒级别以下的