本文介绍了在设计四旋翼飞行器时应用串级PID控制的过程，通过SIMULINK仿真来直观理解控制原理。实验对比了单级与串级PID在燃烧室温度控制中的效果，探讨了主副燃烧室的传递函数，旨在帮助读者深入理解串级PID控制的实践应用。
写在前面的话：
由于在设计四旋翼飞行器的时候用到了串级PID控制，因此花了一点时间搞了搞，真正想学相关的理论的，当然是去看胡寿松的红皮《自动控制原理》啦，只是感觉书上的纯理论推导很不直观，之后查了一些乱七八糟的文档，实验之类的，感觉还是用仿真实际调一调，看看波形比较直观，便于学习和理解。于是整理一下学习笔记，发上来保存，同时也希望能让想了解串级PID（尤其是做四旋翼控制的盆友们）得到一丢丢帮助。能力有限，文章浅显，甚是惭愧。
串级PID仿真实验
本文以某燃烧室温度控制为例，利用SIMULINK放着工具，分别建立单级PID控制系统与串级PID控制系统，来对比分析两种PID控制的特点。
某燃烧系统由主副两个燃烧室构成，以主燃烧室的温度为主变量，副燃烧室温度为副变量，主副燃烧室的传递函数如下：
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