平面在球面上的投影

平面在球面上的投影

相机的，像素坐标，图像坐标，相机坐标，世界坐标如下示意图，是一个右手坐标系

假设在世界坐标系有一个观察平面，和对应到相机坐标系，像素坐标的示意图。

假定观察者垂直视角宽度为2β，水平视角宽度为2α，初始状态下P0,P1,P2,P3,P4各点坐标如下：

用户需设置显示分辨率（水平分辨率/垂直分辨率），设置完分辨率后，可对世界坐标系中的点 构成的平面进行图像输出，为了求得整个平面上的坐标点在世界坐标系的坐标，需要对每一个坐标点进行换算，由于在cpu里，三角计算，乘法和除法相对于加减运算运行，比较耗时浪费资源。可对 四点间按照 进行等间隔采样，进行量化，求得平面内所有点的世界坐标。

假设设置输出分辨率为800 x 600，则
= |(Px3 – Px1)|/600
= |(Py2 – Py1)|/ 800
Pxn = Px1+ n.
Pyn = Py1+ n.
Pzn = r

最后将平面坐标投影到球面，

公式为啥是这样的，
外切平面与圆交点0，距离半径就是r，
根据r /R比例关系，对x,y,z进行比例计算， 求得圆面坐标。

实现算法

//
	double viewAngleDegV = 0;
	double viewAngleDegH = 0;
	double arfa   = 0;
	double berta = 0;

	viewAngleDegV = 96; //deg
	viewAngleDegH = 80; //deg
	arfa   = (viewAngleDegV /2) *PI/180;  //c++ deg
	berta = (viewAngleDegH /2) *PI/180;  //c++ deg
//
	double r = 0;  //mm
	int w = 0, h = 0;
	
	r = 2000;   //mm
	w = 480;   //pix
	h = 480;   //pix
	
	if((w % 2) != 0)
		w = w -1;
	if((h % 2) != 0)
		h = h -1;
	//
	//先用opcv读取一张照片，如果没有opcv，就是自己写读取像素值。
	cv::Mat Im0 = cv::imread("E:\\zcb_work\\2113\\pic\\ch1\\left01.jpg", 0);
	cv::Mat Im1 = cv::imread("E:\\zcb_work\\2113\\pic\\ch2\\right01.jpg", 0);

	if (Im0.empty())
		return -1;

	if (Im1.empty())
		return -1;	
	printf("++++ open image succesful +++\r\n");
	
	cv::Mat Im2 = cv::Mat::zeros(h, w, CV_8UC1);
	cv::Mat Im3 = cv::Mat::zeros(h, w, CV_8UC1);	

//
	double *Wxyz = (double *)malloc(sizeof(double)* w * h * 3);
	double *Cxyz1 = (double *)malloc(sizeof(double)* w * h * 3);
	double *Pxy1 = (double *)malloc(sizeof(double)* w * h * 2);
//
	double fx1 = 534.10766364;//