平面在球面上的投影

最新推荐文章于 2022-12-12 11:09:41 发布
原创 最新推荐文章于 2022-12-12 11:09:41 发布 · 5.6k 阅读 · 14 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#平面 #计算机视觉 #几何学

本文探讨了平面在相机坐标系和世界坐标系中的投影转换，特别是如何在计算机视觉中将观察平面上的点映射到球面上。通过设定观察视角和分辨率，对平面进行采样和量化，计算每个点的世界坐标。利用坐标比例关系，实现了从平面到球面的投影算法，并展示了输出效果。调整参数可以影响最终投影的大小。

平面在球面上的投影

相机的，像素坐标，图像坐标，相机坐标，世界坐标如下示意图，是一个右手坐标系
在这里插入图片描述
假设在世界坐标系有一个观察平面，和对应到相机坐标系，像素坐标的示意图。
在这里插入图片描述
假定观察者垂直视角宽度为2β，水平视角宽度为2α，初始状态下P0,P1,P2,P3,P4各点坐标如下：
在这里插入图片描述

用户需设置显示分辨率（水平分辨率/垂直分辨率），设置完分辨率后，可对世界坐标系中的点 构成的平面进行图像输出，为了求得整个平面上的坐标点在世界坐标系的坐标，需要对每一个坐标点进行换算，由于在cpu里，三角计算，乘法和除法相对于加减运算运行，比较耗时浪费资源。可对 四点间按照 进行等间隔采样，进行量化，求得平面内所有点的世界坐标。

假设设置输出分辨率为800 x 600，则
= |(Px3 – Px1)|/600
= |(Py2 – Py1)|/ 800
Pxn = Px1+ n.
Pyn = Py1+ n.
Pzn = r

最后将平面坐标投影到球面，
在这里插入图片描述
公式为啥是这样的，
外切平面与圆交点0，距离半径就是r，
根据r /R比例关系，对x,y,z进行比例计算， 求得圆面坐标。

实现算法

//
	double viewAngleDegV = 0;
	double viewAngleDegH = 0;
	double arfa   = 0;
	double berta = 0;

	viewAngleDegV = 96; //deg
	viewAngleDegH = 80; //deg
	arfa   = (viewAngleDegV /2) *PI/180;  //c++ deg
	berta = (viewAngleDegH /2) *PI/180;  //c++ deg
//
	double r = 0;  //mm
	int w = 0, h = 0;
	
	r = 2000;   //mm
	w = 480;   //pix
	h = 480;   //pix
	
	if((w % 2) != 0)
		w = w -1;
	if((h % 2) != 0)
		h = h -1;
	//
	//先用opcv读取一张照片，如果没有opcv，就是自己写读取像素值。
	cv::Mat Im0 = cv::imread("E:\\zcb_work\\2113\\pic\\ch1\\left01.jpg", 0);
	cv::Mat Im1 = cv::imread("E:\\zcb_work\\2113\\pic\\ch2\\right01.jpg", 0);

	if (Im0.empty())
		return -1;

	if (Im1.empty())
		return -1;	
	printf("++++ open image succesful +++\r\n");
	
	cv::Mat Im2 = cv::Mat::zeros(h, w, CV_8UC1);
	cv::Mat Im3 = cv::Mat::zeros(h, w, CV_8UC1);	

//
	double *Wxyz = (double *)malloc(sizeof(double)* w * h * 3);
	double *Cxyz1 = (double *)malloc(sizeof(double)* w * h * 3);
	double *Pxy1 = (double *)malloc(sizeof(double)* w * h * 2);
//
	double fx1 = 534.10766364;//mm
	double fy1 = 534.01052742;//mm
	double cx1 = 341.14525437;//mm
	double cy1 = 234.85237461;//mm

	double fx2 = 537.31809141;//mm
	double fy2 = 536.93651045;//mm
	double cx2 = 325.99098046;//mm
	double cy2 = 250.01009254;//mm
//	
	double Wxyz0[3], Wxyz1[3], Wxyz2[3], Wxyz3[3], Wxyz4[3];
	Wxyz0[0] = 0;
	Wxyz0[1] = 0;
	Wxyz0[2] =  r;

	Wxyz1[0] = -r*tan(arfa);//mm
	Wxyz1[1] = -r*tan(berta);//mm
	Wxyz1[2] =  r;//mm

	Wxyz2[0] = -r*tan(arfa);//mm
	Wxyz2[1] = r*tan(berta);//mm
	Wxyz2[2] =  r;//mm
	
	Wxyz3[0] = r*tan(arfa);//mm
	Wxyz3[1] = -r*tan(berta);//mm
	Wxyz3[2] =  r;//mm
	
	Wxyz4[0] = r*tan(arfa);//mm
	Wxyz4[1] = r*tan(berta);//mm
	Wxyz4[2] =  r;//mm//mm

//
	double dertaX = abs(Wxyz3[0] - Wxyz1[0]) / (w -1);
	double dertaY = abs(Wxyz2[1] - Wxyz1[1]) / (h - 1);
	double tempx[1200] = { 0 };
	double tempy[1200] = { 0 };

//one row world position
	{
		for (int i = 0; i < w /2;i++)
		{
			tempx[i] = Wxyz1[0] + i * dertaX;
			//printf("+ %d x:%f\r\n",i, tempx[i]);
		}

		for (int i = w /2; i < w;i++)
		{
			tempx[i] = Wxyz3[0] - (w-1 -i) * dertaX;
			//printf("- %d x:%f\r\n",i, tempx[i]);
		}
	}
//one col world position	
	{
		for (int i = 0; i < h /2 ;i++)
		{
			tempy[i] = Wxyz1[1] + i * dertaY;
			//printf("+ %d y:%f\r\n",i, tempy[i]);
		}

		for (int i = h /2; i < h;i++)
		{
			tempy[i] = Wxyz2[1] - (h-1 -i) * dertaY;
			//printf("- %d y:%f\r\n",i, tempy[i]);
		}
	}

//all world position
	{
		for(int i = 0; i < h;i++)
		{
			for(int j = 0; j < w ;j++)
			{
				//get Wxyz
				{
					Wxyz[3*(i * w + j) + 0] = tempx[j];
					Wxyz[3*(i * w + j) + 1] = tempy[i];
					Wxyz[3*(i * w + j) + 2] = r;
				}
				
				//gloable Wxyz
				double temp = 0;
				{
					temp   = pow(Wxyz[3*(i * w + j) + 0], 2);
					temp += pow(Wxyz[3*(i * w + j) + 1], 2);
					temp += pow(Wxyz[3*(i * w + j) + 2], 2);
					temp = sqrt(temp);				
					cout << "r:    " << r<< "    R:    " << temp<< endl;
					cout << "Wxyz[3*(i * w + j) + 0]:    " << Wxyz[3*(i * w + j) + 0]<< "    Wxyz[3*(i * w + j) + 1]:    " << Wxyz[3*(i * w + j) + 1]<< "    Wxyz[3*(i * w + j) + 2]:    " << Wxyz[3*(i * w + j) + 2]<< endl;
					
					temp = Wxyz[3*(i * w + j) + 2]/temp;
					cout << "r:    " << r<< "    r/R:    " << temp<< endl;
					
					Wxyz[3*(i * w + j) + 0] = Wxyz[3*(i * w + j) + 0] * temp;
					Wxyz[3*(i * w + j) + 1] = Wxyz[3*(i * w + j) + 1] * temp;
					Wxyz[3*(i * w + j) + 2] = Wxyz[3*(i * w + j) + 2] * temp;
					
					//验证半径是不是等于r，
					temp   = pow(Wxyz[3*(i * w + j) + 0], 2);
					temp += pow(Wxyz[3*(i * w + j) + 1], 2);
					temp += pow(Wxyz[3*(i * w + j) + 2], 2);
					temp = sqrt(temp);
					cout << "r:    " << r<< "     R':    " << temp<< endl;
					//和原来平面上的坐标对比
					cout << "Wxyz[3*(i * w + j) + 0]:    " << Wxyz[3*(i * w + j) + 0]<< "    Wxyz[3*(i * w + j) + 1]:    " << Wxyz[3*(i * w + j) + 1]<< "    Wxyz[3*(i * w + j) + 2]:    " 		  << Wxyz[3*(i * w + j) + 2]<< endl;
				}
			}
		}
	}
	//计算像素坐标
	{
		int i = 0;
		int j = 0;
		printf("pic2 camera position\r\n");	
		for( i = 0; i < h;i++)
		{			
			for( j = 0; j < w ;j++)
			{		
				Cxyz1[3*(i * w + j) + 0] = Wxyz[3*(i * w + j) + 0];
				Cxyz1[3*(i * w + j) + 1] = Wxyz[3*(i * w + j) + 1];
				Cxyz1[3*(i * w + j) + 2] = Wxyz[3*(i * w + j) + 2] ;

				Pxy1[2*(i * w + j) + 0] = (fx1 * Cxyz1[3*(i * w + j) + 0])/ Cxyz1[3*(i * w + j) + 2] +cx1;
				Pxy1[2*(i * w + j) + 1] = (fy1 * Cxyz1[3*(i * w + j) + 1])/ Cxyz1[3*(i * w + j) + 2] +cy1;

				if((0 < Pxy1[2*(i * w + j) + 0]  &&  Pxy1[2*(i * w + j) + 0]< Im0.cols -1) && (0 < Pxy1[2*(i * w + j) + 1]  &&  Pxy1[2*(i * w + j) + 1]< Im0.rows -1))
				{
					Im2.at<uchar>(i, j)= Im0.at<uchar>(round(Pxy1[2*(i * w + j) + 1]),round(Pxy1[2*(i * w + j) + 0]));
					//printf(" px1:%d,py1:%d", int(Pxy1[i * w + j + 0]), int(Pxy1[i * w + j + 1]));
				}
			}
		}
	}
//显示图片
	imshow("input   image0", Im0);
    imshow("output image2", Im2);
    
	cv::waitKey(0);
	return 0;

原图
在这里插入图片描述

输出后
在这里插入图片描述
输出的结果大小，可以通过改变w，h的值，和r的值，和h，v的值

【Python实现Open3D点云在球面上的投影过程】——详细步骤分享
weixin_50547796的博客
08-05 266
中，点云投影是一个重要的技术，它可以将三维点云数据映射到二维平面上，从而方便后续的处理和可视化，然而在某些情况下，我们需要将点云投影到球面上，比如地球表面的三维建模，本文就将介绍如何使用Python语言以及Open3D库将点云数据投影到球面上，让你快速掌握球面投影的方法。本文介绍了如何使用Python语言以及Open3D库将点云数据投影到球面上的具体步骤，并提供了完整的代码实现，如果你需要在三维视觉领域进行相关的工作，掌握点云投影技术将为你带来更广阔的研究和应用前景。首先需要导入Open3D库和。
平面纹理与球面纹理映射关系
皮皮#2500
02-22 5895
平面纹理与球面纹理映射关系使用顶点的法向量生成纹理坐标使用顶点的位置向量生成纹理坐标参考链接 球面纹理映射就是将一个平面纹理映射到球面上，见下图：     实现球面纹理映射有两种方法，一种是使用顶点的法向量来生成纹理坐标，另一个是使用顶点的位置向量来生成纹理坐标。 使用顶点的法向量生成纹理坐标     问题的本质是根据球面上每个点的法向量坐标生成对应的纹理坐标，请看下图，下图中外部的方框表示二维...
flash位图技术研究篇(9):2D平面映射球体
夏天的树人的专栏
02-10 3912
flash位图技术研究篇(9):2D平面映射球体
图像坐标球面投影_从球面到平面的投影
weixin_39826089的博客
12-22 4644
最近工作中遇到一个问题，需要将点从球面投影到平面上。现将解决问题的过程记录下来，以备查阅。1.局部投影如果是将局部球面投影成平面，可以直接投影。常用的投影方式有两种，第一是中心投影，即从球心O发出射线经过球面上的点P并与投影面相交于P'，P'即是点P的投影。第二是平行投影，如果投影面与球面相切于点Q,则用沿OQ的一束射线照射投影面，相应的球面上的点在投影面上也会有对应点。可以证明平行投影的变形比中...
python画球面投影_球面投影图片 python opencv实现[附代码]
weixin_36255718的博客
12-23 1512
今天爱分享给大家带来球面投影图片 python opencv实现[附代码]，希望能够帮助到大家。效果将一张拍摄图片进行球面投影，效果如图原理由于opencv-python中并没有给出球面投影函数，只能自己手写一套算法，以下是此算法的基本原理：1.首先假设原始图片位于一个球体表面，因此拍摄的图片只能反映x、y二维平面的几何关系，不能体现z方向的几何关系，因此需要假设图片位于一个半径为r的球体表面的下...
球面映射绘图演示：将您在平面上的绘图实时映射到球体。-matlab开发
06-01
此函数获取在 xy 轴上绘制的点并将它们实时映射到球体。 单击并拖动平面区域以绘制一系列点（一个图形对象）。
imageJoin.zip_抽象_球 拼接_球面 平面_球面图片 平面_球面拼接
07-14
在这个项目中，视椎模块可能负责将球面上的图像投影到二维平面上，以便于在屏幕上显示。这通常通过透视投影或者正交投影来实现，其中透视投影会产生更真实的视觉效果，而正交投影则常用于制作地图等需要保持比例尺...
jiaodu.rar_平面坐标_球面_球面 平面_球面图像坐标_遥感
09-19
例如，在墨卡托投影中，球面上的纬度λ和经度φ可以转换为平面坐标x和y，公式如下： x = R * (φ - φ₀) y = R * ln(tan((π/4) + (λ / 2))) 其中，R是参考椭球的半径，φ₀是中央经线的纬度。这些公式需要对...
图像坐标球面投影_一种将球面图像投影至平面图像的方法与流程
weixin_39984098的博客
12-22 4434
本发明涉及图像投影技术领域，具体涉及一种将球面图像投影至平面图像的方法。背景技术：球面全景视频投影是指将球面上每个经纬度对应点以一定方式映射到平面上，VR全景视频的存储必须通过球面全景视频投影将球面视频投影至平面视频。几十年来，许多学者对球体投影进行了大量研究，并提出多种不同投影方法以使得投影过程更均匀连续。其中，等柱状投影法作为最简单的球面投影方法，简单地把经纬度转换为横纵坐标，在所有纬度上采用...
2. 可投影至球面的平面图-VEF的整体估计
shuia64649495的博客
12-12 428
平面图的VEF的关系估计笔记
vs2010+opencv2.4.8写的将图像从平面到柱面、球面变换及鱼眼校正
04-29
vs2010+opencv2.4.8写的将图像从平面到柱面、球面变换及鱼眼校正。已将各操作打包成函数，方便移植到别的程序中。wrap菜单中的测试按钮会新建一张有三根横线、三根竖线的图像，然后再进行其它操作，以了解各变换原理
图像的球面投影工程和可执行程序
01-10
图像的球面投影工程和可执行程序,详情可见博客文章http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/50477399，有什么建议也请到博客下面留言，谢谢 工程环境为VS2015+OpenCV2.4.9 x64编译器
球面坐标与平面坐标的转换
09-21
输入坐标进行计算,运算,转换
全景球面投影照片显示程序
12-09
由日本Ryubin全景实验室开发的一款专门显示全景照片(球面投影)的程序.
图像坐标球面投影_地图开发知识之-投影坐标
weixin_39617215的博客
12-22 1174
地球投影由于地球是一个赤道略宽两极略扁的不规则的梨形球体，表面是一个不可展平的曲面，而地图通常是二维平面，因此在地图制图时首先要考虑把曲面转化成平面。然而，从几何意义上来说，球面是不可展平的曲面。要把它展成平面，势必会产生破裂与褶皱。这种不连续的、破裂的平面是不适合制作地图的，所以必须采用特殊的方法来实现球面到平面的转化。运用任何数学方法进行这种转化都会产生误差和变形，为了按照不同需求缩小误差，于...
html基础background相关知识点
weixin_47612165的博客
09-15 607
背景图的设置 background-color 设置元素的背景颜色。 颜色在任何图像后面绘制。 background-image 设置元素的背景图像。 如果指定了多个图像，则每个后续图像都绘制在其前面的图像之后。 background-repeat 设置图像的重复样式。 background-size 设置背景图像的大小。 background-position 定位背景图像。 background-attachment 设置具有视口的元素中的图像的附件样式。 background-clip 指定图像的剪裁
PCL：投影滤波（二）将点云投影至球面
孙悟空
12-16 2533
本文给出了点云投影到球面的原理与实现，并通过实验验证，证明了算法的正确性。
图像坐标球面投影_C/C++ 图像处理（7）------图像の球面投影算法
weixin_39573136的博客
02-05 1078
关于图像的球面投影，是全景应用中比较常见的技术，而现有的一些资源大多写的不太好，比较晦涩。在经过一段时间的摸索之后，发现了这个博客写的相对可以，本文的实现也将其作为重要的参考，如果看过本文之后有什么不明白或者觉得不好的地方可以去看看。在展开本文之前，先来看看下面的两张图片： 左边的图像被投影到球面上后，其正视图为右边的图像。而我们要研究的是，如何去投影的过程。可以想象，左边的图像是一张极薄的...
图像坐标球面投影_坐标、投影及坐标转换
weixin_36051940的博客
01-13 2960
1、 空间坐标(球面)地心坐标：WGS84，国家2000坐标。参心坐标：北京54，西安80，地方坐标。表示方式: 大地坐标(L,B,H)；空间直角坐标(x,y,z)。这两种坐标都是基于球面的，前者单位是度，是常见的表示方式，后者单位是米，一般是为了同其他坐标进行转化时才出现。大地坐标和空间直角坐标之间可以相互转化，其转化公示及参数是公开。2、 投影(平面)为了测绘及制图展示等需求，常把球面坐标投影...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值