基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发

基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC，自动泊车场景建模开发，文复现。
MATLAB（工程项目线上支持）

近年来，自动驾驶技术的发展促进了汽车行业的快速进步。自动泊车技术作为自动驾驶技术中的一个重要分支，在提高车辆行驶安全性、减轻驾驶者负担等方面发挥着越来越重要的作用。然而自动泊车技术的实现离不开对场景的精准建模和控制方法的优化。本文针对自动泊车场景建模开发，基于扩展卡尔曼滤波EKF和模型预测控制MPC的方法进行探究与实现，并且利用MATLAB进行工程项目线上支持。

首先，我们介绍扩展卡尔曼滤波EKF的原理。扩展卡尔曼滤波EKF是一种基于卡尔曼滤波的非线性滤波方法。该方法通过将卡尔曼滤波的状态传递和测量更新过程中的线性模型进行非线性化处理，从而适用于包括汽车在内的多种非线性系统的状态估计问题。在自动泊车场景中，我们可以将车辆位置和速度等状态信息作为EKF的状态向量，通过收集车辆传感器的测量数据进行状态更新，实现对场景的精准建模。

其次，我们介绍模型预测控制MPC的原理。模型预测控制MPC是一种基于优化理论的控制方法。该方法通过将系统的动力学模型进行离散化处理，得到一个具有时序依赖性的线性模型，然后将一个预测时段