Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力

Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计
估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速
基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于无迹卡尔曼滤波进行了车辆状态参数估计等。
内容附带详细的代码注释和参考文献。

Carsim和Simulink是车辆仿真领域常用的两种软件工具，它们在车辆动力学仿真以及控制算法设计中发挥着重要的作用。在车辆状态估计方面，Carsim和Simulink联合仿真可以精确地计算出质心侧偏角、横摆角速度、纵向力和侧向力等状态参数，从而为车辆控制系统的设计提供重要的参考数据。

其中，估计状态的参数包括质心侧偏角、横摆角速度、纵向力和侧向力、纵向车速、侧向车速和四个轮速。估计这些状态参数的过程可以通过基于dugoff轮胎模型进行的轮胎纵向力和侧向力计算、以及基于无迹卡尔曼滤波进行的车辆状态参数估计等方法来实现。

在具体实现上，首先需要建立车辆仿真模型&#