Halcon標定文件的生成

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Halcon標定文件的生成

   

圖一

    Halcon標定文件的生成，需要有以下幾個步驟：

1.創建一個標定數據模板，由create_calib_data算來完成。

2.指定相機的類型，初始化相機內部參數，由set_calib_data_cam_param算子來完成。

3.指定標定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。

4.收集觀察數據，有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集標定板上圓點的中心坐標，跟各個校正板的位置姿態。

5.配置校正過程。由算子set_calib_data完成。

6.將數據整合進行標定計算。calibrate_cameras

7.獲得標定參數。get_calib_data

8.記錄標定參數，write_cam_par

StartCamPar := [0.016,   0,    0.0000074,    0.0000074,   326,   247,    652,    494]

解釋一下這個數組的意思。

面陣相機有14或18個參數（根據想相機的畸變模式），對於線陣相機有17個參數。這些參數可以分開為內部相機參數、外部相機參數。

面陣相機（division模式）：

Focus（焦距）:遠焦鏡頭鏡頭焦距的長度

Kappa:扭曲系數

Sx，Sy：兩像素間距

Cx，Cy：中心點坐標

Whith，Height：圖像的寬高

面陣相機（polynomia模式）：

Focus（焦距）:遠焦鏡頭鏡頭焦距的長度

K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系數

Sx，Sy：兩像素間距

Cx，Cy：中心點坐標

Whith，Height：圖像的寬高

線陣相機不做具體介紹