ROS控制小车学习教程1

是对于B站一个UP主的讲解进行学习的，稍微了解一些东西，以及相关资料的获取渠道，感觉收获了很多，分享一下，还没学完。

常用命令行工具：
rostopic list                              话题列表
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel  tab   发布内容
rostopic echo /turtle1/cmd_vel             打印话题内容
rostopic type /turtle1/cmd_vel             打印消息类型
rostopic show /turtle1/Pose                打印消息类型的具体格式

B站视频第6节开始笔记：
 

https:#www.bilibili.com/video/BV1bS4y1j7Un/?p=7&spm_id_from=pageDriver

创建环境
话题通信实例1

1.mkdir -p ~/tutorial_ws/src

2.cd tutorial_ws/src   返回上一文件夹

3.catkin_create_pkg  ros_code std_msgs rospy roscpp

4.cd .. 切换至上一文件夹

5.catkin_make     编译

6.source devel/setup.bash

7.在ros_code(位于src文件夹内)文件夹中打开终端， mkdir scripts   #python

8.打开终端，gedit .bashrc
在 .bashrc中设置环境，在source /opt/ros/noetic/setup.bash后添加
source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash --extend

9.终端中source .bashrc

10.在scripts文件夹中打开终端，touch pub_vel.py执行
执行后再执行chmod +x pub_vel.py

控制乌龟：
11.在pub_vel.py中编写代码，代码如下（在这里找https:#wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29）：

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)      #发布者创建话题chatter
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz                                 #频率
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()         #要发布的内容
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

12.终端打开roscore,然后在scripts文件夹中打开终端，

python3 pub_vel.py

13.打开终端，roscore;另开终端2   rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3  rostopic list     #查看话题名称
将想要的话题进行更改，例如将chatter->/turtle1/cmd_vel;
终端3指令  rostopic type /turtle1/cmd_vel
更改第11步中from std_msgs.msg import String -> from geometry_msgs.msg import Twist

#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def talker():
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)      #发布者创建话题/turtle1/cmd_vel
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz                                 #频率
    while not rospy.is_shutdown():
        vel_cmd = Twist()         #要发布的内容
        vel_cmd.linear.x = 1.0
        vel_cmd.angular.z=1.0
        
        pub.publish(vel_cmd)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在scripts文件夹中打开终端执行python3 pub_vel.py

控制小车：有些代码未放入本文中，如有需要可联系

话题通信实例2：订阅里程话题查看机器人位姿（订阅者）

1.终端1打开roscore
另开终端2   rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3  rostopic list     #查看话题名称     rostopic echo /turtle1/pose

2.在scripts文件夹中打开终端，touch sub_odom.py
chmod +x sub_odom.py
3.打开odom.py文件，编写代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):     #回调函数
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    
def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # name are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)     #订阅话题

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

3.按照海龟更改：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def callback(data):     #回调函数
    rospy.loginfo(data.x)
    
def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, callback)     #订阅话题
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
    listener()

在scripts文件夹中打开终端执行python3 sub_odom.py

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.开源仿真环境：tianbot git       链接：https:#github.com/tianbot(真车代码)

在一开始创建的文件夹tutorial_ws/src打开终端 输入指令：git clone https:#github.com/tianbot/tianbot_mini.git
如果没有git,需要下载；指令：

sudo apt-get install git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

5.需要仿真环境，再git其他代码   https:#github.com/tianbot/tianbot_mini_gazebo

在上一终端继续指令：

cd src/
git clone https:#github.com/tianbot/tianbot_mini_gazebo.git

cd..
catkin_make
source devel/setup.bash

6.在tianbot_mini_gazebo/launch打开终端，指令：
roslaunch simulation.launch
由于缺少包，继续git

在文件夹tutorial_ws/src打开终端git clone https:#github.com/tianbot/tianbot_mini_description.git
 

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

7.继续刚才（第6步）的指令roslaunch simulation.launch

开启新终端 rostopic list
rostopic type /tianbot_mini/odom
更改代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry

def callback(data):     #回调函数
    rospy.loginfo(data.x)
    
def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("/turtle/pose", Odometry, callback)     #订阅话题
    
    rospy.spin()
    
if __name__ == '__main__':
    listener()

继续指令：
rosmsg show nav_msgs/Odometry
显示的信息里有orientation中有四元素x,y,z,w
假如订阅w
则修改代码：
rospy.loginfo(data.x) -> rospy.loginfo(data.pose.pose.orientation.w)

8.在scripts文件夹内打开终端，指令：python3 sub_odom.py
实现订阅

话题通信实例3：控制机器人“转圈前进”（订阅＋发布）用于真车：
更改代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from geometry_msgs.msg import Twist

def callback(data):     #回调函数
    rospy.loginfo(data.pose.pose.orientation.w)
    car_pub = rospy.Publisher('/tianbot_mini/cmd_vel',Twist,queue_size=10)
    
    car_cmd =Twist()
    car_cmd.angular.z=1.0
    car_pub.publish(car_cmd)
    if data.pose.pose.orientation.w > 0.8:
        car_cmd.linear.x = 0.3
        car_pub.publish(car_cmd)
    
    
def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("/tianbot_mini/odom", Odometry, callback)     #订阅话题
    
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在scripts文件夹内打开终端，指令：python3 sub_odom.py

话题通信实例4：实现简单的PID算法——wall_follow(订阅＋发布)

1.在scripts文件夹中打开终端，touch wall_following.py执行创建文件

2.新开终端，发布指令：
 

roscd f1tenth_simulator/launch/
roslaunch simulator.launch

3.在scripts文件夹中打开终端,python3 wall_following.py

说明-搭建环境（F1tenth-build）:
https:#f1tenth.readthedocs.io/en/stable/going_forward/simulator/sim_install.html

clone 环境：git clone https:#github.com/f1tenth_simulator.git （此步骤下面重复，按照第4步）

4.安装依赖dependence（https:#f1tenth.readthedocs.io/en/foxy_test/going_forward/simulator/sim_install.html#dependencies）

sudo apt-get install ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-ackermann-msgs ros-noetic-joy ros-noetic-map-server

cd 之前创建的功能包内：cd ~/tutorial_ws/src
git clone https:#github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
5.指令：

sudo apt insatll git

sudo apt install ros-noetic-ackermann-mags
catkin_make   编译
roslaunch f1tenth_simulator simulator.launch

6.PID原理（https:#f1tenth.org/learn.html#）

代码模板：（https:#github.com/f1tenth/f1tenth_lab3_template/tree/62a7a3d687d00ba1dd25cf7025c13a623bafdb5b）
代码见桌面PID_code文件夹

一些可能用到的指令：
    进入仿真环境：roslaunch f1tenth_simulator/launch/
             roslaunch simulator.launch
    新开终端,与上同一文件夹下：rostopic list   查看话题    
            查看消息类型：rostopic type /drive
            查看内容：   rosmsg  show ackermann_msgs/AckermannDriveStamped
            查看类型： rostopic type /scan
                rosmsg show sensor_msgs/LaserScan       包含最大最小角度等7.可以进行测试

roscd f1tenth_simulator/launch/

roslaunch simulator.launch

ROS控制小车

在scripts文件夹中打开终端,python3 wall_following.py

话题通信案例拓展及总结

topic       pub      ->       sub     ->     pub&sub     ->     p&s_wall_following    ->     p&s_避障算法
                   |                   |                     |                                     |                                     |
                   v                  v                    v                                    v                                    v
            执行机构    odom传感器     vel_odom        laser_ackermann PID      laser_ackermann算法

1）订阅激光雷达/超声波数据，进行算法处理，发布cmd_ _vel消息， 实现反射式导航及避障
2）订阅传感器手柄joystick数据，发布cmd_ _vel消息，实现手柄控制
3）订阅传感器麦克风macrophone的数据，进行语音识别处理，发布cmd. _vel消息，实现语音控制

总结:

1）先面向浏览器编程
2）搜完后多阅读源码(整体结构、通信方式、细节)
3）自己由简入繁慢慢写(发布者 --- 订阅者一一发布+订阅一wall_ follow --- 更复杂的算法)