（6.2）机器人逆运动学解析解的选取

机器人逆运动学求解方法有数值法、解析法和几何法等。相对于数值解法，解析解的计算速度和精度有较大提升。因此，对于实时性要求较高且满足Perper准则（末尾三轴交于一个固定点）的机器人而言解析解是个较好的选择。而机器人逆解的数目不是唯一的。逆解数目由关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围所决定。通常，关节变量和非零连杆参数越多，运动学逆解数目就越多。比如前面的UR5机器人就有8组解，但不是所有的逆解都能满足机器人的结构限制，而满足机器人结构限制的逆解中也存在一个最优解。常用的最优解原则是距离最短原则和时间最短原则。

距离最短：指达到目标位置的各关节变化量的绝对值最小。

时间最短：指机器人手腕末端点到达目标位置所用时间最少。

对于典型的机器人是三个大连杆附带三个小连杆，调整姿态的连杆靠近末端执行器。在这种情况下计算最近解时需要加权，使得这种选择主要移动小连杆而不是大连杆。

最短行程法：与上一组关节角进行比较选取变化最小的哪一组解作为最优解。

同时如果考虑到避障则需要选择能实现避障的所有解中的最近解。