在机器人逆解中,由于机器人存在多个自由度,因此可能会存在多个解。在这种情况下,需要对每个解进行筛选和判断。
1. 筛选解的可行性
首先要检查每个解是否符合机器人的工作空间和关节限制条件。例如,可以检查每个关节的角度是否在其允许范围内,末端执行器是否在机器人工作空间内等。
2. 判断解的优劣
对于多个解中的可行解,还需要进一步判断其优劣。通常可以采用以下方法:
(1)目标函数法
目标函数法是一种常用的评估多解优劣的方法。其基本思想是设计一个目标函数,根据不同的需求来评估每个解的优劣,并选择使目标函数最小化或最大化的解作为最优解。
例如,在机器人逆运动学问题中,可以设计一个目标函数来衡量末端执行器与目标位置之间的距离(或误差),然后选择使目标函数最小化的解作为最优解。具体实现步骤如下
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定义目标函数
假设机器人末端执行器的位姿为Te,目标位姿为Td ,则可以定义以下目标函数:
其中,θ表示机器人的关节角度,∥⋅∥表示欧几里得距离,即末端执行器与目标位置之间的距离。 -
求解目标函数
对于每个可行解,可以通过正解求出末端执行器的位姿Te,然后代入目标函数中计算误差f(θ)。最终得到每个解对应的误差值。需要注意的是,如果目标函数存在多个极值点,则需要进行全局搜索ÿ