pcl 1.8.0（3） FLANN 编译

这一次我讲的是flann1.8.4的编译下面给出库的下载地址。
flann1.8.4下载
打开上述网址之后，大家找到Getting FLANN，如下图所示的，下载flann-1.8.4-src.zip。我们这里下载的是Source code，所以需要自己用CMake生成sln工程，再用vs进行编译。

CMake 生成sln工程

1. 解压上述下载好的源代码，可以放在任何盘中，建议放在你比较习惯的位置，我一般会把开源库放在C盘根目录下，这里是C:\flann-1.8.4。打开CMake，设置CMake中的source code目录和build 目录，如下我的配置目录：
   Where is the source code: C:\flann-1.8.4
   Where is build the binaries: C:\flann-1.8.4\build
2. 点击CMake中的Configure，选择vs12 2013编译器，当出现Configure done，做出如下的设定
   BUILD_C_BINDINGS (check)
   BUILD_MATLAB_BINDINGS (uncheck)
   BUILD_PYTHON_BINDINGS (uncheck)
   CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
   CMAKE_INSTALL_PREFIX C:\flann-1.8.4
3. 同eigen生成工程文件一样，也要把CMAKE_INSTALL_PREFIX这个选项进行重新设置，如果你不设置，默认是C:/Program Files (x86)/flann，记住一定要设置为你的flann所在的目录，也就是上图中的source code的目录，不然在后面的install会出现错误。然后还有添加一个entry：
   Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
   Type: STRING
   Value: -gd
   配置完之后的结果如下图所示：
   
   添加这个的原因是因为我们在用vs编译的时候，要生成debug和release两个版本的dll文件，为了将这两个版本的dll文件区别开来，所以加入CMAKE_DEBUG_POSTFIX选项，大家在flann编译成功的时候看到生成的dll文件就会知道了。因为文件名的差别在-gd上，带-gd的代表是debug版本，不带的是release。

VS 2013编译

1. 在C:\flann-1.8.4\src\cpp\flann\util中找到serialization.h文件 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool);之后加入以下代码：

#ifdef _MSC_VER
BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );
#endif

保存serialization.h

2. Debug模式：用vs2013 打开生成的flann.sln文件，首先在debug模式下，点击左边解决方案框中的ALL_BUILD，点击弹出菜单中的生成，等build完成之后，再右击INSTALL，选择生成，大家要注意下图红框内，要和我的一样。我在这里有一个错误，就是LINK : fatal error LNK1181: cannot open input file ‘$/nologo.obj’，后来我用管理权限打开vs2013，重新再生成发现就没有这个错误了。所以就像我前几篇博客说的一样，如果不用管理权限打开vs编译器可能会在INSTALL出现一些问题。

3. Release模式：Release模式和debug模式步骤一样，只是把上图红色框中的的debug改为release即可。
4. 环境变量设置最后在环境变量中建立FLANN_ROOT变量，值为flann文件夹地址。再新加PATH的值：%FLANN_ROOT%\bin
这样flann的编译和配置就完成了。