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最新推荐文章于 2024-11-02 14:05:25 发布

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文章标签： c++ 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/ruohua3kou/article/details/128614006

版权

这篇博客介绍了如何在不使用虚拟机的情况下，通过VSCode Remote + WSL搭建开发环境。主要内容是实现二维图形的旋转和平移，通过构建三维矩阵在齐次空间中完成。代码示例中，利用Eigen库的矩阵运算，先进行绕Z轴的旋转，再执行XY轴的平移操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

请用来检验答案是否正确

思路

这份作业主要在做两个部分：

搭环境
原作业pdf介绍使用虚拟机，但个人因为卡顿等原因放弃使用虚拟机，使用vscode remote+wsl的方式来开发，具体的配置过程可以搜索关键字，蛮多教程的
实现一个旋转、平移
题目大意指在二维中，先逆时针旋转，再平移，并要求在齐次空间下实现。这里主要通过构建三维矩阵(齐次占一维)，利用绕Z轴旋转矩阵表示题干中的二维旋转矩阵效果，平移也是类似的。

Code

#include <cmath>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
#include <iostream>

Eigen::Vector3f RotateByZ(Eigen::Vector3f pos, float rotation)
{
    float a = rotation * 3.14 / 180;
    Eigen::Matrix3f rot;
    rot << cos(a), -sin(a), 0.0,
        sin(a), cos(a), 0.0,
        0.0, 0.0, 1.0;
    return rot * pos;
}

Eigen::Vector3f TranslateXY(Eigen::Vector3f pos, float x, float y)
{
    Eigen::Matrix3f trans;
    trans << 0, 0, x,
        0, 0, y,
        0, 0, 1;
    return trans * pos;
}

int main()
{
    Eigen::Vector3f pos(2.0f, 1.0f, 1.0f);
    std::cout << TranslateXY(RotateByZ(pos, 45), 1, 2) << std::endl;
}