Halcon 3D重建技术简介

1双目视觉还原3D技术

Halcon的3D视觉检测功能，允许从不同角度对应相机（双目视觉检测）或更多相机（多目视觉检测）来获取图像，并提取检测物体表面上的3D坐标点，该3D坐标点分别反应在不同相机采集图像对应的映射坐标。使用多目视觉检测，可以非常快速的在3D环境中重建3D对象，特别是可以从不同侧面来进行重建。

2激光三角测量技术

Halcon能够支持通过采用线激光的三角测量方式，快速获得物体的高度分布，在应用该技术之前，需要提供制定的硬件。需要注意的是，除了单个相机之外，需要附加硬件，特别是激光投影仪，安装具有一定角度的面阵相机，以及移动测量物体的载体单元（X或Y轴的移动平台）。

3 DFF测量技术

通过聚焦深度（DFF）技术，可以使用由单个远心相机来获取不同焦距位置采集的图像，然后获得物体高度分布。为了改变焦距位置，需要平移工作台或直线模组的附加硬件。需要注意的是，根据对焦位置的修改方向，结果对应于高度图像或距离图像。高度图像包含特定对象或测量平面与对象点之间的距离，而距离图像通常包含相机与对象点之间的距离，两者也可以称之为深度图或Z图像。

4 立体光照技术

使用立体光照，可以使用由单个远心相机获取的图像获得高度信息，但需要使用至少三个不同的远射照明源，与相机的空间关系需要知道。且高度图像仅反应的是相对高度，属于无需标定的3D重建。

5 特定3D相机技术

除了Halcon提供的3D重建方法以外，可以通过特定的3D相机获取3D信息，如飞行时间法（TOF）或特定结构光。这些相机通常被标定并返回X，Y和Z图像。

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