德尔福ESR雷达测试

因为工作需要，对德尔福的ESR雷达（使用的雷达型号最多支持64个目标）进行了简单测试。记录一下使用过程。

ESR相关资料下载地址：1、ESR雷达官方调试软件  2、ESR雷达尺寸图  3、Delphi-ESR输出数据截图  4、ESR雷达输入输出解析 

一、硬件接口

1、电源：下图是ESR雷达的引脚定义，电源使用DC12V，由于是在实验室，只接了电源1、4。

2、CAN总线

CAN总线是上图中的橙、黄两根，如下图：

3、官方自带上位机显示界面需要使用kvaser(kvaser驱动下载地址)，

4、整体结构

二、上位机界面

1、上位机软件位于ESR雷达官方调试软件中的ESR\调试软件\DataView(DV)_20120430_Release\ESRTools\bin路径。

2、点击settings中的can bus，将can通道数改为1

3、选择ESR-DV模式，点击接收，正常会有图像及数据变化。

ESR-DV将自动检测存在的CAN格式ESR DV雷达（例如DV1、DV2、DV3或PV），并相应地解码数据。

检测到的ESR雷达类型也显示在下面的白色大扫描索引标题行旁边以及数据视图窗口的右侧。

下图是从文档Data View and Display Modes中截取的，支持视频与雷达同步显示。