TI雷达chirp参数解析设置

摘自TI Programming Chirp Parameters in TI Radar Devices

1、引言

调频连续波（FMCW）毫米波雷达传感器越来越广泛地应用于多用途和工业应用中。这些应用的系统要求和关注点可能会有很大的不同。范围要求、范围分辨率、最大速度要求、传感器视场、数据存储器、处理器、，因此，对于一些需要在最终应用程序上分析的方面，了解MCWChirpConfiguration和系统性能参数之间的关系在选择正确的Chirp配置时，TI的mmwaveradardevices（MMIC）在配置Chirp参数和允许在单个帧中进行多个啁啾配置。定时参数由数字定时装置和内置的无线电处理器精确控制，无需长时间的战争干扰。本文档描述了啁啾参数的编程，并解释了确定这些参数值的各种系统考虑因素。

2、线性调频配置对系统参数的影响

在线性调频雷达中，发射（TX）信号是一个频率随时间线性变化的single tone。这种扫频通常被称为“啁啾”/chirp。一组啁啾构成“帧”，它可用作雷达处理的观测窗口。啁啾的各种参数（如频率斜率、扫频带宽、，以此类推）影响系统性能。

图1描述了单个啁啾和相关的定时参数。图2显示了由帧间时间所遵循的一系列啁啾组成的帧结构。这表示“快速调频连续波”调制，其中每个啁啾通常持续几十微秒。

以下章节列出了在任何雷达应用中通常考虑的关键系统性能参数，以及啁啾配置对其中一个的影响。

2.1测量和距离分辨率

雷达传感器探测目标的最大距离和最小距离是雷达传感器的一个重要参数，距离分辨率（分辨两个近旁目标的能力）也是雷达传感器的另一个重要指标。

2.1.1最大距离（Maximum Range）

在汽车自适应巡航控制(ACC)等应用中，能够观察到远处的物体(150m)是很重要的。探测遥远的物体可以被接收信号的信噪比或雷达设备支持的IF带宽所限制

最大距离与中频带宽的关系如图1所示。TI公司的AWR2243雷达设备提供了较大的20 MHz带宽，而AWR1243提供了15 MHz带宽，允许更多的灵活性，可以使用的坡度，这直接有助于增加最大速度，我们将在后面看到

需要注意的是，IFmax依赖于ADC采样频率(ADCsampling)。在complex 1x采样模式中，中频带宽IF限制为0.9* (ADCsampling)。在complex 2x和实采样模式下，中频带宽IF限制为0.9* (ADCsampling)/2。ti雷达设备的最大adc采样频率为45 MHz(AWR22xx)和37.5MHz(AWR1xxx)

2.1.2 距离分辨率Range Resolution

在许多应用中，能够将两个相近空间的对象分解为两个独立的对象是很重要的，两个物体之间的最小距离，允许它们被检测为单独的物体，称为距离分辨率。这主要取决于雷达传感器能提供的chirp扫频带宽。扫频带宽越大，距离分辨率越高。TI的雷达设备支持4GHz的带宽，使距离分辨率低至约4厘米

更好的解决方案也有助于探测非常接近的物体，因此，提高了最小探测范围。

2.2 测量分辨率和速度分辨率

2.2.1 最大速度 Maximum Velocity

随着距离的增加，物体的相对速度是另一个重要的参数。快速FMCW调制雷达的最大可测量速度取决于chirp周期时间，即，两个连续chirps的开始之间的时间差。这又取决于扫频速度和允许的最小帧间时间。

MMICC频率越快，最大无模糊速度越高。TI的MMICA允许的最大斜率为100 MHz/μs。此外，闭环PLL的设计也支持频率斜坡的快速沉降。因此，VCO从chirps的ramp末端跳转到下一个ramp的时间非常短，允许的idel time很短（低至2us），有关最小时间计算，请参阅第5节。

2.2.2 速度分辨率Velocity Resolution

在倒车辅助等应用中，您可能需要分离出速度差异较小的对象，这就需要良好的速度分辨率。速度分辨率主要取决于传输帧的持续时间，即增加帧中的啁啾数可以提高速度分辨率。

2.3 角度分辨率 Angular Range and Resolution

为了在二维空间中定位目标，目标的角度也需要与距离一致。在雷达系统中，角度是通过接收来自相距一定距离d的多个目标接收天线的反射信号来估计的。信号到达每一个连续接收天线都被延迟d*sin(θ) ，这个“延迟”产生了的相移。每个接收天线之间的相移用来估计目标的角度(θ)。

MMIC的可测量无模糊视场角取决于接收天线的间距d

因此，从更广的角度来看，接收天线的间距是ƛ/2、理论视场角范围为±90° 。

除了天线间距外，不同角度的可测量距离也取决于天线增益方向图。通常情况下，天线在一个角度上会有一个峰值（主要是在0°,即天线正前方），然后增益将随着角度的增加而减小。图4为一个天线方向图示例，其中角度为90° 处的天线增益比0°时低15分贝以上。

2.3.1 角度分辨率 Angular Resolution

除了角度视场，解决两个近角度的物体也很重要，即要有很好的分辨率。以汽车雷达为例，重要的是检测到两个很远的不同车道上的两辆车，而不是检测到它们是一辆车。一般来说，角度分辨率的测量取决于可用的接收天线的数量。天线数量越多，分辨率越高。

使用多个发射天线可以进一步提高角度分辨率。有关细节,请参见MIMORadar。如果有多个发射天线可用，则发送天线可以如下图布局，每个发射天线与一组接收天线一起构成一个虚拟接收阵列。例如，如果有3个TX和4个RX，那么一个MIMO radar system可以产生12个虚拟通道的等效角度分辨率。

3. 常见应用的chirp配置

在自动驾驶中，雷达最常见的应用包括短程雷达（通常安装在拐角处）和中程或远程雷达（通常正面）。

本节展示了22mUSRR，45mSRR，125MMR和225MLRUSE-case。请务必注意，这些只是一般的示例配置，可以根据客户的特定系统性能要求更改参数。适用于各种TI的MMWAVE雷达设备的示例配置和用例如设备规格概述白皮书所示

未完待续......