CANOpen协议详解（二）：协议具体内容

1.CAN消息

一帧CAN消息的通信协议如下：

其中，
id: CAN消息的标识符，通常是11bits
rtr: 0–消息帧，普通消息；1–远程帧，远程传输请求消息，这种类型的消息不能包含数据帧；
dn: 数据帧，一帧普通CAN消息包括0~8bytes数据
在CANOpen中需要自己实现CAN发送消息接口，类似如下代码：

/********CAN接口函数 ********/
/*****************************
函数名称 ： canSend
功    能 ： CAN发送一帧消息
参    数 ： notused --- 未使用
            m ----------- 消息内容
返 回 值 ： 0:失败  1:成功
*******************************/
unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
  uint8_t i;
  static CanTxMsg TxMsg;

  TxMsg.StdId = m->cob_id;

  if(m->rtr)
      TxMsg.RTR = CAN_RTR_REMOTE;//远程帧
  else
      TxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;//消息帧

  TxMsg.IDE = CAN_ID_STD;//标准消息类型
  TxMsg.DLC = m->len;//数据帧长度，byte
  for(i=0; i<m->len; i++)
      TxMsg.Data[i] = m->data[i];//数据帧

  if(xQueueSend(xCANSendQueue, &TxMsg, 100) != pdPASS)
  {
      return 1;
  }
  return 0;
}

2.CANOpen中的CAN消息

在CANOpen中的CAN消息形式如下：

在CAN帧中数据都是以低位优先（小端模式）的方式存放。例如，0x01020304应该按如下方式存放在CAN帧中：

其中，cobId用于表示CANOpen中消息类型和nodeID，4bits表示消息类型，7bits表示nodeID，如下：

3.NMT协议

NMT用于管理和监控网络中的各个节点，包括Boot-up消息、Heartbeat消息、节点保护消息、NMT控制消息。

3.1NMT控制消息

将节点置于operational模式：

将节点置于stop模式：

将节点置于pre-operational模式：

将节点置于reset-application模式：

将节点置于reset-communication模式：

如果要控制所有节点，则nodeId=0x00。
例如：

1. 将节点0x6置于operational模式，000 01 06；
2. 将所有节点置于pre-operational模式，000 80 00；
   在CanFestival中的代码如下：

/*!
**
**
** @param d
** @param nodeId
** @param cs
**
** @return
**/
UNS8 masterSendNMTstateChange(CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS8 cs)
{
  Message m;

  MSG_WAR(0x3501, "Send_NMT cs : ", cs);
  MSG_WAR(0x3502, "    to node : ", nodeId);
  /* message configuration */
  m.cob_id = 0x0000; /*(NMT) << 7*/
  m.rtr = NOT_A_REQUEST;
  m.len = 2;
  m.data[0] = cs;
  m.data[1] = nodeId;

  return canSend(d->canHandle,&m);
}

其中，cs的定义如下：

/* NMT Command Specifier, sent by master to change a slave state */
/* ------------------------------------------------------------- */
/* Should not be modified */
#define NMT_Start_Node              0x01
#define NMT_Stop_Node               0x02
#define NMT_Enter_PreOperational    0x80
#define NMT_Reset_Node              0x81
#define NMT_Reset_Comunication      0x82

3.2 节点监控消息

主节点通过发送以下消息询问从节点的状态：

从节点收到后回复：

例如：1.为了询问节点5的状态，主节点需要发送一条CAN远程帧（rtr=1）：705；
2.节点5处于停止状态，所以回复：705 04
3.主节点通过NMT控制消息使它进入pre-operational模式：000 80 05
4.主节点发送新的request请求：705
5.节点5现在处于pre-operational模式，所以它回复：705 FF（注意：state的最高位t翻转到了1，因为7F的二进制是：01111111，最高位翻转到1就成了FF）

在CanFestival中的节点监控代码如下：

/*!
**
**
** @param d
** @param nodeId
**
** @return
**/
UNS8 masterSendNMTnodeguard(CO_Data* d, UNS8 nodeId)
{
  Message m;

  /* message configuration */
  UNS16 tmp = nodeId | (NODE_GUARD << 7); 
  m.cob_id = UNS16_LE(tmp);
  m.rtr = REQUEST;
  m.len = 0;

  MSG_WAR(0x3503, "Send_NODE_GUARD to node : ", nodeId);

  return canSend(d->canHandle,&m);
}

3.3 节点心跳消息

在不需要主节点request的情况下，节点周期性的发送它的状态：

注意：这里没有需要翻转的位了。
例如：节点5处于pre-operational模式，那么它就会定时发送：705 7F

在CanFestival中的节点心跳代码如下：

/*! The Producer Timer Callback
**
**
** @param d
** @param id
 * @ingroup heartbeato
**/
void ProducerHeartbeatAlarm(CO_Data* d, UNS32 id)
{
  (void)id;
  if(*d->ProducerHeartBeatTime)
    {
      Message msg;
      /* Time expired, the heartbeat must be sent immediately
      ** generate the correct node-id: this is done by the offset 1792
      ** (decimal) and additionaly
      ** the node-id of this device.
      */
      UNS16 tmp = *d->bDeviceNodeId + 0x700;
      msg.cob_id = UNS16_LE(tmp);
      msg.len = (UNS8)0x01;
      msg.rtr = 0;
      msg.data[0] = d->nodeState; /* No toggle for heartbeat !*/
      /* send the heartbeat */
      MSG_WAR(0x3130, "Producing heartbeat: ", d->nodeState);
      canSend(d->canHandle,&msg );

    }else{
      d->ProducerHeartBeatTimer = DelAlarm(d->ProducerHeartBeatTimer);
    }
}

这个函数在定时器中断中调用。

3.4 节点启动消息

当节点经过initializingm模式进入pre-operational模式时，会发送节点启动消息：

/*!
**
**
** @param d
**
** @return
**/
UNS8 slaveSendBootUp(CO_Data* d)
{
  Message m;

#ifdef CO_ENABLE_LSS
  if(*d->bDeviceNodeId==0xFF)return 0;
#endif

  MSG_WAR(0x3407, "Send a Boot-Up msg ", 0);

  /* message configuration */
  {
	  UNS16 tmp = NODE_GUARD << 7 | *d->bDeviceNodeId; 
	  m.cob_id = UNS16_LE(tmp);
  }
  m.rtr = NOT_A_REQUEST;
  m.len = 1;
  m.data[0] = 0x00;

  return canSend(d->canHandle,&m);
}

4.SDO协议

SDO协议用于读取或写入节点的对象字典。读或写的请求（request）由客户端节点发起，数据被读取或被写入的节点是服务器节点。如果是读取或写入小于4bytes的数据，那么最简单的方式是使用SDO快速读写协议。所有的SDO协议都与一帧CAN消息长度相同，包括8bytes数据和rtr=0。

4.1 SDO快速写协议

如果要将数据0xd0写入服务器节点的对象字典中，那么客户端需要发送如下请求：

如果要将数据0xd0d1写入服务器节点的对象字典中，那么客户端需要发送如下请求：

如果要将数据0xd0d1d2写入服务器节点的对象字典中，那么客户端需要发送如下请求：

如果要将数据0xd0d1d2d3写入服务器节点的对象字典中，那么客户端需要发送如下请求：

如果服务器端成功接收到数据，则服务器发送回复（response）：

如果服务器端接收失败，则服务器发送响应：

例如：
1.将1byte的数据0xFD写入到服务器节点5的对象字典，索引0x1400，子索引2，那么客户端节点发送：605 2F 00 14 02 FD 00 00 00
如果接收成功，节点5回复：585 60 00 14 02 00 00 00 00
2.将4byte数据0x60120208写入到服务器节点5的对象字典，索引0x1603，子索引1，那么客户端节点发送：605 23 03 16 01 08 02 12 60
如果接收成功，节点5回复：585 60 03 16 01 00 00 00 00

4.2 SDO快速读协议

如果要从服务器节点的对象字典中读取数据0xd0d1…，那么客户端需要发送如下请求：

如果读取的数据是1byte，那么如果读取成功的话服务器返回：

如果读取的数据是2byte，那么如果读取成功的话服务器返回：

如果读取的数据是3byte，那么如果读取成功的话服务器返回：

如果读取的数据是4byte，那么如果读取成功的话服务器返回：

如果读取失败，则服务器返回：

例如：
1.从节点5的对象字典中读取1byte数据0xFD，索引0x1400，子索引2，需要发送：605 40 00 14 02 00 00 00 00
如果读取成功，节点5返回：585 4F00 14 02 FD 00 00 00
2.从节点5的对象字典中读取4byte数据0x60120208，索引0x1603，子索引1，需要发送：605 40 03 16 01 00 00 00 00
如果读取成功，节点5返回：585 43 03 16 01 08 02 12 60

4.3 SDO中止协议

如果SDO读写错误，会发送SDO中止错误码，错误码的含义如下：