ROS（八）代码中函数、类的总结

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一、头文件

• ros库：#include <ros/ros.h>
• ros中定义的消息类型：#include <std_msgs/String.h>

二、节点

1.创建节点init

void ros::init	(	
	int 				&argc,
    char 				**argv,
    const std::string 	&name,
    uint32_t 			options = 0
)		

参数：

• argc：int main(int argc, char **argv)的argc
• argv：int main(int argc, char **argv)的argv
• name：节点的名字
• options：不管了

2.创建节点句柄

ros::NodeHandle nodeHandle_name;

三、日志信息

ROS的日志信息，和printf()差不多，输出格式[对应级别][时间戳]: [内容]

• ROS_DEBUG：不会输出在控制台
• ROS_INFO：白色字体
  
• ROS_WARN：黄色字体
  
• ROS_ERROR：红色字体
  
• ROS_FATAL：红色字体
  

例如：

ROS_INFO("%s","hello");