ROS中自定义 类 的实现

做毕业设计写ROS代码，需要自己写两个类来调用一下，写完之后catkin_make，哗啦啦啦啦报了一堆错，一些涉及到类的使用的，就此列一下。

1. 先看包的文件结构：

class_ex
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── class_ex
│       └── class_ex.h
├── package.xml
└── src
    ├── class_ex.cpp
    └── class_node.cpp

包名是class_ex；
可执行文件是class_node.cpp；
类名是class_ex，类的定义在class_ex.h里面，具体的函数在class_ex.cpp里面；

2. 下面放具体的代码：
   class_node.cpp文件：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "class_ex/class_ex.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
	ros::init(argc, argv, "class_node");
	ros::NodeHandle n;
	
	class_ex yingyingying;
	return 0;
}

class_ex.h文件

#include "ros/ros.h"

class class_ex{
public:
	class_ex();
	virtual ~class_ex();
};

class_ex.cpp文件

#include "class_ex/class_ex.h"

class_ex::class_ex(){
    ROS_INFO("CLASS_EX confi");
}

class_ex::~class_ex(){
    ROS_INFO("CLASS_EX delete");
}

其实.h文件与.cpp文件的编写都没什么要注意的地方。
我犯了好多次错的地方是头文件的引用，如果用
#include "class_ex/class_ex.h"
在编译的时候就会这样报错
/class_ex/src/class_node.cpp:3:22: fatal error: class_ex.h: 没有那个文件或目录

3. 配置CmakeList.txt文件
   这个大概是最令人头痛的部分了吧，尤其对我这种刚接触ROS的小白，完全不知道啥意思，到网上查了不少帖子才写好。
   先放个错的：

add_executable(class_ex
  include/class_ex/class_ex.h
  src/class_ex.cpp
)
add_dependencies(class_ex ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(class_ex
  ${catkin_LIBRARIES}
)


add_executable(class_node
  src/class_node.cpp
)
add_dependencies(class_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(class_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

然后就报了一堆错，下面列出来几条看起来像是错误信息的句子

(.text+0x20)：对‘main’未定义的引用
class_ex/CMakeFiles/class_ex.dir/build.make:113: recipe for target '/devel/lib/class_ex/class_ex' failed
/src/class_ex/src/class_node.cpp:10：对‘class_ex::class_ex()’未定义的引用
/src/class_ex/src/class_node.cpp:10：对‘class_ex::~class_ex()’未定义的引用

后来到网上查了查，是因为头文件应该加到库里面，而不是可执行文件，所以改成

add_library(class_ex
  include/class_ex/class_ex.h
  src/class_ex.cpp
)
add_dependencies(class_ex ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(class_ex
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(class_node
  src/class_node.cpp
)
add_dependencies(class_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(class_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

对，就是把第一行的那个add_executable改成add_library（这个配置在Roboware里面实现的话就更方便一些）
但是还是报错，不过错误只剩下了对构造函数和析构函数未定义的引用。

/src/class_ex/src/class_node.cpp:10：对‘class_ex::class_ex()’未定义的引用
/src/class_ex/src/class_node.cpp:10：对‘class_ex::~class_ex()’未定义的引用

又是一个不太好解决的问题，网上找了好多帖子，跟我的原因都不太一样，最后找了个定义了类的源码来看，才发现了问题，改成下面这样，就终于，终于，终于编译过了！！！！！QAQ

add_library(class_ex
  include/class_ex/class_ex.h
  src/class_ex.cpp
)
add_dependencies(class_ex ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(class_ex
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(class_node
  src/class_node.cpp
)
add_dependencies(class_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(class_node class_ex
  ${catkin_LIBRARIES}
)

对，就是在倒数第三行加上”class_ex“（自定义类的对应的库的名字），因为链接的时候要用到吧。

如此，END