ROS（四）ROS Industrail-函数-学习笔记

1将机械臂移动到等待位置

setNamedTarget（）

将当前关节值设置为rememberJointValues（）之前记住的值，或者，如果未找到，则将SRDF中指定的名称作为组状态指定。

setPlanningTime（）;

指定计划时使用的最长时间。

2套抓手

sendGoal（grasp_goal）;

向ActionServer发送目标，并注册回调。

waitForResult（）

等待ActionServer连接到此客户端。

通常，动作服务器和客户端可能需要一秒钟来协商连接，因此，冒着丢掉前几个目标的风险此调用允许用户等待，直到与服务器的网络连接进行协商注意：。在单线程ROS应用程序或任何未对服务客户端的回调队列进行服务的应用程序中使用此调用将不起作用。如果没有为队列提供服务的单独线程或多线程微调器，则客户端无法判断服务器是否已启动，因为它无法接收状态消息。

3检测框选择点detect_box_pick

target_recognition_client.call（srv）当服务调用成功时

4 create_pick_moves

poseMsgToTF

通过帧ID获得两帧之间的变换

 

  笛卡尔运动规划</span>
<span style="color:#00000a">move</span>
moveit :: planning_interface :: MoveGroupInterface move_group（CONFIG_。GROUP_NAME）