Eigen交叉编译

前言

在arm-linux上使用Eigen标准库，那就需要先使用交叉编译工具对Eigen源码进行交叉编译，然后才能在源码中调用Eigen库的接口函数。下面记录如何交叉编译用于ARM平台的Eigen库。

我使用的是安装了unbuntu16.04.5的vmware虚拟机，也安装了arm嵌入式平台的SDK，SDK里面包含交叉编译工具，例如 arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-g++。

1. 下载Eigen源码包

我下载的版本是eigen-3.3.5.tar.gz，在Linux的用户下新建work目录，并 cd 到work目录。

把 eigen-3.3.5.tar.gz 存放到 work 目录，并使用如下命令解压。

tar -xvzf eigen-3.3.5.tar.gz

源码解压到~/work/eigen-3.3.5目录，进入eigen-3.3.5目录，新建build文件夹，用于存放编译结果。

2. 安装 cmake 和 cmake-qt-gui

sudo apt install cmake

sudo apt install cmake-qt-gui

3. 使用cmake-gui工具配置并完成交叉编译

cmake-gui

执行上方的命令，启动cmake的配置界面。

第一步，选择源码目录

第二步，选择编译结果的存放目录

第三步，点击【Configure】按钮，会弹出如下界面，选择最后一项，然后点击【Next】按钮。

点击【Next】按钮，弹出如下界面。

上图中的红框中的五个位置是需要填写的。

Processor部分，我使用平台是32位，填写为arm。如果使用的平台为64位，就填写arm64。

Compilers部分，指定交叉编译工具，C和C++的交叉编译工具，完整的路径在上图中的绿色框中，你需要参考我的路径，给出你自己平台上的交叉编译工具的实际路径。

Target Root部分，该部分也是指定的，我也给出了完整的路径，请参考。

下图是我使用的Linux SDK的一个列表，及供参考。

配置完成后，点击右下方的【Finish】按钮，弹出如下界面。

先点击【Configure】按钮，再点击【Generate】按钮，提示 “Generating done” 说明cmake配置完成，关闭界面。

此时进入build目录，可以看到生成了一系列的目录和文件，Makefile就包含在其中。详见下图。

在build目录下，执行make，再执行sudo make install，安装Eigen的交叉编译结果。

从上图中，看到安装目录为 /usr/local/include/eigen3。在makefile中包含该路径就可以使用Eigen提供的接口了。

INCLUDES = -I./ -I/usr/local/include/eigen3

 

4. 编写代码测试

测试文件为eigen_test.cpp

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

static void eigen_test()
{
    Eigen::Matrix2d a;
    a << 5,6,7,8;

    Eigen::MatrixXd b(2,2);
    b << 1,2,3,4;

    std::cout << "a+b=\n" << a+b << std::endl;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    eigen_test();
    return 0;
}

编译命令

arm-linux-gnueabihf-g++ -I /usr/local/include/eigen3 -o eigen_test eigen_test.cpp

编译通过，说明一切顺利。

如果想进一步验证，需要把编译结果eigen_test push到arm开发板中，运行看结果。