原理:图像上的XY坐标经过旋转,平移后映射得到对应的机械手坐标(XY);
用到的Halcon主要算子:
A1:求解变换矩阵,获取图像坐标点和机械手坐标点之间的映射关系;
1、vector_to_hom_mat2d(),
A2:由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标
affine_trans_point_2d(HomMat2D,ImageRow,ImageColumn2,Wrd_x,Wrd_y)
原理:图像上的XY坐标经过旋转,平移后映射得到对应的机械手坐标(XY);
用到的Halcon主要算子:
A1:求解变换矩阵,获取图像坐标点和机械手坐标点之间的映射关系;
1、vector_to_hom_mat2d(),
A2:由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标
affine_trans_point_2d(HomMat2D,ImageRow,ImageColumn2,Wrd_x,Wrd_y)