halcon用于平面(2D)标定图像坐标与机械手世界坐标

原理:图像上的XY坐标经过旋转,平移后映射得到对应的机械手坐标(XY);

用到的Halcon主要算子:

A1:求解变换矩阵,获取图像坐标点和机械手坐标点之间的映射关系;

1、vector_to_hom_mat2d(),

A2:由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标

affine_trans_point_2d(HomMat2D,ImageRow,ImageColumn2,Wrd_x,Wrd_y)

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