安装ARBOTIX SIMULATOR

引自《ros_by_example_hydro___volume_1》

1、安装仿真器：

sudo apt-get install ros-hydro-arbotix-*

然后

rospack profile

2、测试仿真器

仿真Turtlebot机器人

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

结果输出：

process[arbotix-1]: started with pid [8630]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [8631]
[INFO]  [WallTime: 1426938547.392359] ArbotiX being simulated.
[INFO]  [WallTime: 1426938547.443767] Started DiffController (base_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.

使用rviz观测：

新的终端：rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

（这里边使用rospack find定位rbx1_nav包的位置，用的特殊符号是 倒引号，倒引号含义参考：http://www.cnblogs.com/balaamwe/archive/2012/03/15/2397998.html）

新的终端：rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'  ——发布指令

最终结果：

节点图：

3、Timed Out-and-Back in the ArbotiX Simulator

终止终端（rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'），RESET RVIZ 界面：在终端输入rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py

橙色为勾选了EKF之后的结果，可以看出如果没有做EKF的话，轨迹来回一下不能完全重合呢，图中是黄色回到起点后方位角略有不同。