学习ROS基础的电子笔记,摘录自各类ROS基础课程,文末会附上本次内容参考的相关课程视频链接。
在课程中提到,我们可以将Parameter Server看作是全局变量的存储空间。因此,不同PC端可以在ROS环境中查询参数值。
1. 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
2. 参数命令行使用
在ROS中,设置保存参数的文件为YAML参数文件,使用此文件进行统一的参数管理和配置可以简化开发。接下来,简单展示一下rosparam的使用方式:
// 列出当前参数
rosparam list
// 显示某个参数值
rosparam get param_key
// 设置某个参数值
rosparam set param_key param_values
// 保存参数到文件
rosparam dump file_name
// 从文件读取参数
rosparam load file_name
// 删除参数
rosparam delete param_key
这是做命令行实验的截图,注意与视频中不同的是,我使用的ROS生成的.yaml文件中,background参数是在turtlesim下的,所以不管是get还是set,都要再加上一个目录,即turtlesim/background才能起效。
3. 编写简单例程对参数进行修改
注意,需要提前新建一个.yaml文件,通过对文件中的参数值的修改实现对海龟背景的修改
//默认创建是在当前终端目录下
cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src
rosparam dump param.yaml
vim ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src/parametre_config.cpp
/**
* 该例程设置/读取海龟例程中的参数
*/
#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main (int argc, char** argv) {
int red, green, blue ;
// ROS节点初始化
ros :: init(argc, argv, "parameter_config") ;
// 创建句柄
ros :: NodeHandle n ;
// 读取背景颜色参数
ros :: param :: get("turtlesim/background_r", red) ;
ros :: param :: get("turtlesim/background_g", green) ;
ros :: param :: get("turtlesim/background_b", blue) ;
ROS_INFO("Get Background Color [%d, %d, %d]", red, green, blue) ;
// 设置背景参数
ros :: param :: set("turtlesim/background_r", 255) ;
ros :: param :: set("turtlesim/background_g", 255) ;
ros :: param :: set("turtlesim/background_b", 255) ;
ROS_INFO("Get Background Color [255, 255, 255]") ;
// 读取背景颜色参数
ros :: param :: get("turtlesim/background_r", red) ;
ros :: param :: get("turtlesim/background_g", green) ;
ros :: param :: get("turtlesim/background_b", blue) ;
ROS_INFO("Get Background Color [%d, %d, %d]", red, green, blue) ;
// 调用服务,刷新背景颜色
ros :: service :: waitForService("/clear") ;
ros :: ServiceClient clear_background = n.serviceClient<std_srvs :: Empty>("/clear") ;
std_srvs :: Empty srv ;
clear_background.call(srv) ;
sleep(1) ;
return 0 ;
}
4. 配置编译规则并进行编译
vim ~/catkin_ws/src/learning_parameter/CMakeLists.txt
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config
${catkin_LIBRARIES}
)
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5. 执行程序
// terminal1
roscore
// terminal2
rosrun turtlesim turtlesim_node
//terminale
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_parameter parameter_config
实验前与实验后效果如下图:
参考课程: ROS入门21讲(古月居-第16讲)