《在自主无人系统俱乐部的日子》03 ROS文件系统

今天就主要讲讲文件系统的内容和一些基本操作嘤

看了我们上一讲安装，设置zsh，设置多窗口终端后，我们正式开始ROS的下水。

先来一张图镇楼吧

看起来好像很复杂，实际上也就是很多个板块。

一.文件系统和catkin_ws工作空间

工作空间很好理解啦，但是catkin是啥呢？catkin是ros定制的一个编译构建系统，实际上是Cmake的一个拓展，涉及编译原理的我不懂，也没必要再说下去了qwq。

通过以下几个命令，我们就完成了工作空间的创建：

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

这里我们要注意，catkin_make是一个编译命令，他必须在工作空间的根目录，也就是catkin_ws下执行。

在建立完成工作空间之后，我们通常要刷新环境变量，这样系统才知道我们的ros可执行文件在哪里

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# 像我一样使用zsh的同学当然要改一下后缀
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh

当然是不是每次都要这样呢？？

显然不是，我们可以吧ros的环境变量直接链接到程序里。具体方法下回再写。

build和devel

build中存放的是cmake&catkin缓存和中间文件，而devel则是存着一些生成目标文件，比如头文件，动态、静态的链接库，以及一些可执行文件。这些东西暂时和我们没有太多关系，他都是catkin_make自己搞定的。

 

src 存放代码的地方

我们的日常开发都只和src有关系，这就是一个存放代码的地方。src里放着一个有一个package，这是ros文件的基本单位。由于catkin是递归的查找package的，所以在src中建立一些文件夹，这样你的package也能不受影响的被编辑。

package

package是ROS文件的基本组织形式，是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）。package可以类比成细胞。

那么catkin是怎么知道他是不是package的呢？其实是判断文件夹有没有两个关键文件："CMakeList.txt" "package.xml"。前者是和编译有关的，我们了解cmakelist就能知道他的作用。

而另外一个文件"package.xml"则定义了package的各种属性，例如包名，版本号，作者，依赖项等等。

通常我们只需要负责修改一些依赖项【build_depend run_depend】来完成对package的设置。

其他文件

scripts：用于存放python文件和python的源文件
msg：包含一些通讯协议之类的
srv：包含服务
include：存放c++的头文件
src：存放c++代码
launch：存放launch文件

launch文件是ros中非常重要的一个环节，下面这篇博客可以作为入门知识补充。

Launch文件的基本内容

 

二.ROS文件系统的一些操作

#查找某个pkg的地址
$ rospack find package_name

#列出本地所有的okg
$rospack list

#列举出某个pkg路径下的信息
$ rosls package_name

#转到pkg目录
$ roscd package_name (file_name)

#创建一个pkg
catkin_create_pkg <pkg_name>[deps]

#安装某个pkg所需的依赖
$ rosdep install <package_name>

啊啊啊要开会了 先写到这里吧～