ROS基础--参数的使用和编程

古月老师ROS入门21讲的笔记。

参数模型

ROS Master中有一个参数服务器Parameter Server，参数服务器相当于一个全局字典，用来保存节点和节点间的配置参数。Parameter Server中保存的参数在各个节点中都可以进行全局访问。我们可以把Parameter Server理解为一个全局变量的存储空间。

创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

参数命令行的使用

rosparam的使用：如果参数比较多，可以用到.yaml文件,用一个参数文件保存所有参数，可以一次性加载。
以ros turtle为例：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

这时候会显示海龟的仿真器，这时再打开一个终端。

# 列出当前有多少参数
$ rosparam list 
# 显示某个参数
$ rosparam get param_key
# 设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
# 保存参数到文件
$ rosparam dump file_name.yaml
# 从文件读取参数
$ rosparam load file_name.yaml

param_key和param_value是根据参数和参数值更改的的名字。
比如修改背景颜色的rgb值，把背景颜色设置为白色，同时发送请求/clear更改颜色：

$ rosparam set /turtlesim/background_r 255
$ rosparam set /turtlesim/background_g 255
$ rosparam set /turtlesim/background_b 255
$ rosservice call /clear "{}"

另外：get和set并不是唯一可以获取参数的命令，可以参考:链接

编程方法

命令行的实现方式也可以用程序编程实现。
1.初始化ROS节点
2.get函数获取参数
3.set函数设置参数

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
	int red, green, blue;
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);
	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	sleep(1);
    return 0;
}

编译并运行

1.在CMakeLists.txt中设置编译规则

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries([arameter_config ${catkin_LIBRARIES})

2.编译运行

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config