机器人操作命令记录

1、键盘移动turtlebot2

启动底盘，在终端输入

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

开启新终端，键盘控制移动

roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

2、解决ssh远程登录无法显示界面

本地用户名:~$ ssh -Y 远端用户名@ip

3、运行kinect2，制作TUM数据集

终端1

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

终端2

rosrun save_rgbd_from_kinect2 save_rgbd_from_kinect2

4、TUM数据集下载地址：RGB-D序列

5、编译cpp文件

cd build
cmake ..
make 
./文件名

6、移动文件没有权限：

sudo nautilus

7、pip出现如下问题：

tracebake....File "/usr/bin/pip",line,9,in<module>

解决：

sudo gedit /usr/bin/pip

打开pip文件，修改

from pip import __main__//修改1
if __name__=='__main__':
    sys.exit(__main__._main())//修改2，注意是双下划线

8、下载Gazebo模型文件

(1)在home目录中ctrl+h键显示.gazebo文件夹

cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models//若没有models文件夹，创建
cd models

(2)下载gazebo模型

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf//解压 

Gazebo搭建参考1

9、rviz无法启动或者robotmodel显示标红

可能原因为：主从机配置有问题（turtlebot为主机、笔记本为从机）
分别在主从机终端查看ip地址：

ifconfig

（1）在主机终端中：

sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾设置：

export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311
export ROS_HOSTNAME=主机ip

最后更新一下

source ~/.bashrc

（2）在从机终端中：

sudo gedit ~/.bashrc

文件末尾设置

export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311
export ROS_HOSTNAME=从机ip

最后更新

10、在仿真环境gazebo中启动turtlebot3命令

首先在终端设置环境变量：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

启动仿真环境：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

启动激光gmapping建图：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

控制机器人移动：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

11、升级cmake版本

cmake3.12 下载地址
（1）下载完成后解压，之后进入解压后的文件夹，找到bin文件
（2）找到cmake文件，右键点击cmake文件，点击属性，复制位置路径
（3）在解压的文件夹中打开终端，打开bashrc文件

gedit ~/.bashrc

在打开文件最后一行添加

export PATH=复制的位置路径:$PATH

点击保存，之后再次打开终端source一下

source ~/.bashrc

（4）查看版本，是否安装成功

cmake --verson

12、运行orbslam2跑tum数据集

对orbslam2进行编译

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

编译成功后，从官网下载associate.py文件 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools
根据orbslam2的github提示来对齐图片，生成txt

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

查看一下自己运行的数据集的名字，比如要运行fr3_walking_rpy，那么下面要选的就是TUM3.yaml（因为与fr3对应）

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml /数据集文件夹路径    /associations.txt 文件路径

运行结束后生成轨迹，可以用evo与groundtruth进行比较

13、Ubuntu16.04安装ROS后运行gazebo报错 it says it‘s incompatible with that RT“‘ failed

这是因为gazebo版本低导致的。
（1）查看gazebo版本

gazebo --version

(2)升级版本
添加下载源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加软件包密钥

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

更新系统下载源

sudo apt update

更新gazebo7

sudo apt-get install gazebo7

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743
sudo apt update
sudo apt upgrade

14、在gazebo中进行acml仿真

（1）加载默认地图

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<full path to the world file>

（2）https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html