Ubuntu20.04+ros-noetic-gazebo11下gazebo的仿真环境搭建

---

前言

在部署真实机器人前进行gazebo仿真是十分必要的，本文记录了从零搭建仿真中遇到的问题。

---

一、gazebo中导入官方库

1. git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

2. 将得到的gazebo_models文件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-11/models
   如果没有权限无法粘贴，终端执行：sudo nautilus

3. 现在在终端打开gazebo，点击左上角insert就可以看到倒入的模型库了

二、在blender中制作复杂地形图

在模型库中的模型十分有限，如果只是打算随便玩玩到也够用，但是如果需要复杂的地形进行仿真（尤其是使用3D点云数据分析复杂环境时）就不是很够用了

这时我们需要使用blender进行建模

blender自行下载

打开blender后参考视频How to create terrain for Gazebo simulation with Blender 2.9可以自行设计地形

如果要在画图中看到具体长度，可以按快捷键 N,具体步骤如下：

1. 选择想要查看尺寸的物体。你可以通过在3D视图中点击物体或在"Outliner"窗口中选择物体来实现。
2. 在3D视图的右侧，打开"Properties"面板（默认快捷键是"N"）。
3. 在"Properties"面板中，找到并点击"Item"选项卡。
4. 在"Item"选项卡中，你可以看到"Transform"部分，这里显示了物体的位置（Location）、旋转（Rotation）和尺寸（Scale）。注意，这里的尺寸是相对于物体原始尺寸的比例。
5. 如果你想看到物体的实际尺寸，你需要在"Dimensions"部分查看。这里显示的是物体在每个轴向（X、Y、Z）上的实际长度。

Blender的单位系统默认是"Blender
Units"，可以在"Scene"属性中更改单位系统，例如改为"Metric"或"Imperial"。在"Metric"单位系统中，1个单位等于1米，在"Imperial"单位系统中，1个单位等于1英尺。

将画好的文件输出成.dae文件保存，然后参考项目 gazebo_terrain_tutorial的写法，需要有所需要材质的png文件

具体怎么写就不赘述了，最后将文件扔进/usr/share/gazebo-11/models，就可以在gazebo中插入了

---

三、gazebo仿真的gpu加速

没有显卡的加持，gazebo的帧率在30左右，有时很卡，使用gpu加速之后，帧率来到60，用着很丝滑。
但是后续仿真中小车模型还是很卡，不过环境是不卡了

在Gazebo中启动GPU加速，你需要确保你的系统已经安装了适当的图形驱动程序，并且你的Gazebo版本支持GPU加速。以下是一些基本步骤：

1. 检查你的系统是否支持GPU加速：你可以通过在终端中运行glxinfo | grep render来检查你的系统是否支持OpenGL渲染。如果你看到"direct rendering: Yes"，那么你的系统支持GPU加速。
2. 安装适当的图形驱动程序：你需要确保你已经安装了适当的图形驱动程序。可以参考：Ubuntu 20.04 配置深度学习开发环境
3. 在Gazebo中启用GPU加速：在Gazebo中，你可以通过修改Gazebo的配置文件来启用GPU加速。你可以在~/.gazebo/gui.ini文件中添加以下内容：render_system = OpenGL
   这将告诉Gazebo使用OpenGL作为渲染系统，从而利用GPU加速。
4. 启动Gazebo：现在，就可以启动Gazebo并享受GPU加速带来的性能提升。

四、gazebo仿真效果

以下是我搭建的gazebo环境：

五、总结

gazebo仿真环境有了，接下来就是部署机器人和相关算法了，可以看我接下来的更新