ROS报错系列1：Gazebo成功解决闪退打不开

本文章仅供记录学习，写得不好请见谅

1.问题：运行launch文件打开Gazebo，出现闪退，黑屏，长时间加载的问题

2.版本：

ubuntu18.04 Melodic   

Gazebo：9.0.0 

3.分析：

（1）可能是Gazebo版本太低，ubuntu18.04对应Gazebo9，20.04对应Gazebo11，所以不能通过ubuntu18.04直接安装Gazebo11，所以猜想可能是小版本的问题

（2)可能是缺少模型库

4.解决办法：

（1）查看gazebo版本

gazebo --version

在终端查看了一下版本发现是9.0.0的版本，而不是最新的版本9.19.0

运行下面指令，安装Gazebo9.19.0：

# …………………………………………………………………………………………
# 删除以 "gazebo" 开头的所有包
sudo apt-get remove gazebo*

# 删除以 "libgazebo" 开头的所有包
sudo apt-get remove libgazebo*

# 删除 ROS 中与 Gazebo 相关的所有包
sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo*

# 将 Gazebo 的稳定软件源添加到 Ubuntu 系统的软件源列表中
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

# 查看 Gazebo 的稳定软件源是否已经添加到软件源列表中
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

# 将 Gazebo 软件包的签名密钥添加到系统，以确保软件包的完整性
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

# 使用添加的稳定软件源从网络安装 Gazebo 9 版本的软件包
sudo apt-get install gazebo9
# …………………………………………………………………………………………

（2）在解决Gazebo版本的问题后，发现依然无法解决Gazebo黑屏一直无法加载，才发现模型库没有下载。运行下面指令，下载模型包：

# …………………………………………………………………………………………
# 进入.gazebo文件夹，用于存放Gazebo模型和相关配置文件
cd ~/.gazebo/

# 安装Git工具
sudo apt install git

# 从https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git克隆Gazebo模型
git clone https://gitee.com/dva7777/gazebo_models.git

# 将克隆的gazebo_models文件夹重命名为models，并放到.gazebo文件夹下
mv gazebo_models/ ./models

# 下载http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt文件中列出的所有Gazebo模型
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

# 下载gazebo_models.txt文件中列出的所有Gazebo模型
wget -i gazebo_models.txt
# …………………………………………………………………………………………

在解决以上两个问题之后，Gazebo成功打开

ROS报错系列1：成功搞定！