一般来说来说ubuntu16.04
下ros-kinetic
指定的是gazebo7
但由于安装px4 toolchain
后gazebo会被升级到9,由此会带来一系列的问题
本教程主要说明如何将gazebo9改为gazebo7
主要参考:
https://blog.csdn.net/weixin_41922934/article/details/80601613blog.csdn.net查看自己的gazebo版本
dpkg -l | grep gazebo
- 删除gazebo9
sudo apt-get remove gazebo9*
- 安装gazebo7
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo*
![2d9a245d83608515131edef5b1995b60.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b45f5f2bc492382d46f9dd104774a0ad.png)
一般来说就可以了
打开terminal
执行
gazebo
- 问题一:
error: gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libsdformat.so.4: undefined symbol: _ZN8ignition4math15SemanticVersionC1ERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE
执行:
sudo apt upgrade libignition-math2
参考
https://bitbucket.org/osrf/gazebo/issues/2448/problem-running-gazebo7bitbucket.org- 问题二:
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
会出现mavros与gazebo连接不上
解决:
cd {path_to_fireware}
make px4_sitl_default gazebo
升级gazebo7.0 到gazebo7.x
前面介绍如何将gazebo9降为gazbeo7, 但是安装之前的方法安装的gazbeo版本为gazebo7.0, 其存在不能加载obj模型等一系列问题。接下来介绍,如何将其升级到gazbeo7.x版本
这里主要参考:
Gazebo7.0.0升级到Gazebo7.1.3_riancy_riancy的博客-CSDN博客_gazebo更新blog.csdn.net![eb188abeaaedb78fa5813d76d86a0935.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5259680ced45eaeaf07ae7001119e406.jpeg)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
1
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common
完成之后,新开一个terminal,执行
gazebo
可以看到gazebo启动时显示的版本号(已经不是gazebo7.0了)