gazebo安装_【gazebo仿真】更换gazebo版本遇到的若干问题

一般来说来说ubuntu16.04 下ros-kinetic 指定的是gazebo7

但由于安装px4 toolchain后gazebo会被升级到9,由此会带来一系列的问题　　

本教程主要说明如何将gazebo9改为gazebo7　　

主要参考：

https://blog.csdn.net/weixin_41922934/article/details/80601613​blog.csdn.net

查看自己的gazebo版本

dpkg -l | grep gazebo

• 删除gazebo9

sudo apt-get remove gazebo9*

• 安装gazebo7

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo*

一般来说就可以了

打开terminal执行

gazebo

• 问题一：

error: gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libsdformat.so.4: undefined symbol: _ZN8ignition4math15SemanticVersionC1ERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcESaIcEEE

执行:

sudo apt upgrade libignition-math2

参考

https://bitbucket.org/osrf/gazebo/issues/2448/problem-running-gazebo7​bitbucket.org

• 问题二：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

会出现mavros与gazebo连接不上

解决：

cd {path_to_fireware}
make px4_sitl_default gazebo

升级gazebo7.0 到gazebo7.x

前面介绍如何将gazebo９降为gazbeo7,　但是安装之前的方法安装的gazbeo版本为gazebo7.0, 其存在不能加载obj模型等一系列问题。接下来介绍，如何将其升级到gazbeo7.x版本

这里主要参考：

Gazebo7.0.0升级到Gazebo7.1.3_riancy_riancy的博客-CSDN博客_gazebo更新​blog.csdn.net

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
1
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common

完成之后，新开一个terminal,执行

gazebo

可以看到gazebo启动时显示的版本号(已经不是gazebo7.0了)