coherent point drift

最新推荐文章于 2024-04-12 11:42:53 发布
最新推荐文章于 2024-04-12 11:42:53 发布
阅读量1.9k 收藏
点赞数
分类专栏： algorithm
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sda42342342423/article/details/80924862
版权

介绍

  • 概率密度估计问题
  • 算法大体分两个步骤：
    • 输出化参数
    • 迭代
      • E-step :计算概率
      • M-step: 更新变换

原文

疑问

  • 为什么要进行点的匹配，之间从目标状态提取出最终态不行吗？
    • 原来的状态可能与目标状态的不完全一样
sda42342342423
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
CPD (Coherent Point Drift) 算法实现点云配准 C++版
uranus1992的博客
04-20 2661
作为和icp并列的点集配准算法cpd为什么没有icp火，等我把整个方案跑完才明白。 首先下载cpd https://github.com/gadomski/cpd 包含的fgt https://github.com/gadomski/fgt 下载到win10的解压后 运行cmake来进行编译 这个时候会提醒缺少eigen3 fgt python 这几个都安装排除后 在build文件夹下会生成vs2017的源码，右键全部生成后在 .\cpd-master\build\Debug 下会生成一个cpd.li
点集配准—CPD(Coherent Point Drift) （附python代码）
三维点云技术探索
07-28 2006
CPD算法的核心思想是将一个点集看作是由一个概率密度函数生成的样本，然后用高斯混合模型来描述这个概率密度函数，从而实现点云对齐。在CPD算法中，源点云和目标点云之间的对应关系是通过计算两个高斯混合模型之间的最小二乘解来实现的。点集配准-CPD（Coherent Point Drift）算法是一种点云配准算法，用于将两个点云对齐。在实际应用中，CPD算法通常与其他算法结合使用，例如ICP算法，以便在配准过程中更快地收敛到最优解。代码的主要作用是使用CPD算法对两个点云进行配准，并通过可视化工具展示配准结果。
一 致 性 点 漂 移 算 法 (Coherent Point Drift, CPD)
12-07
一 致 性 点 漂 移 算 法 (Coherent Point Drift, CPD)是一种鲁棒的基于高斯混合模型的点集匹配 算法。该算法适用于刚体以及非刚体变换下的多维 点集配准问题，对于噪声、出格点以及缺失点的影 响具有较强鲁棒性。但由于采用的是EM算法框架， 其存在两个缺陷： (1)对于迭代的初始点选取十分敏 感，如果选取不当，极易陷入局部最优解，从而导 致算法的最终匹配结果较差； (2)CPD算法的收敛速 度与待匹配点集大小成反比，从而导致在解决大规 模点集匹配问题时，该算法的运行速度较慢。针对 上述问题，
CPD配准算法--基于matlab工具箱
最新发布
qq_45286494的博客
04-12 206
（1）百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1uiThiU1yJ-syWFvNc1mQSw?定位到CPD-master\cpd_matlab\examples\文件夹下。定位在cpd_make.m文件的第23行。然后命令行窗口输入执行 cpd_make。CPD配准算法–基于matlab工具箱。–来自百度网盘超级会员V1的分享。右键-选定的文件夹和子文件夹。随便找一个例程直接运行即可。
关于CPD算法的理解
自强不息，知行合一
08-25 5537
最近看了论文《Point Set Registration: Coherent Point Drift》，来记录一下对这个算法的理解。 CPD算法使用的数学模型为高斯混合模型（GMM），关于高斯混合模型的理解可以参考下面这篇博客 https://www.jianshu.com/p/928d48afcd9a 论文首先定义了一系列变量： 其中点集X和点集Y是两个需要配准的点云，T为变换矩阵。其中点集Y解释为GMM模型的型心，点集X为由GMM模型生成的数据点，这就可以理解为，现在我已将点集Y当成一个正
CPD配准算法及代码的简单理解（Coherent Point Drift）
skystyx的博客
06-26 9887
我的毕业设计用到了CPD算法，以及CPD代码工具包，当时刚开始接触CPD时在网上没找到几篇教程或是经验总结的东西。现在毕设做完了，就结合我的理解写一篇文章。可能写的会有点乱，因为我也是一时兴起想要做一下整理，所以并没有列出详细的大纲和框架就直接写了。请多包涵。 对于算法我只写我的简单理解，具体的算法推导网上已经有人写了，我的数学能力不太能够理解具体的算法推导，所以这篇文章只是用来将算法中的公式与代码的实现对应起来。希望对CPD算法的学习者能够有所帮助。 C...
cpd配准存在的问题
m0_52835296的博客
12-29 455
奇怪的缩放 %降采样 movingDownsampled = pcdownsample(moving,‘gridAverage’,0.0025); fixedDownsampled = pcdownsample(fixed,‘gridAverage’,0.0025); 如下图所示： 原因分析： cpd配准算法在计算某个点的概率的时候是基于两点之间的距离值的，所以对于变形较大的位置，可能出现就近匹配的情况，导致错误的匹配，程序就出现部分与整体匹配或者缩放错误的情况。 较好的结果 %降采样 movingDow
CPD(Coherent Point Drift)相干点漂移算法.zip
09-12
CPD（Coherent Point Drift）算法是一种基于概率模型的配准方法，主要用于解决非刚体形状匹配问题。在图像处理、计算机视觉和生物医学领域，这种算法有着广泛的应用。CPD算法的核心思想是通过最小化两个概率密度函数...
CPD.rar_CPD_Coherent Point Drift_Gabor filter_coherent_cpd.rar
07-13
《CPD算法详解：从Coherent Point Drift到Gabor滤波器》 在计算机视觉、模式识别和图像处理领域，Coherent Point Drift (CPD)算法是一种强大的非刚性形状匹配方法，用于解决点集之间的配准问题。本文将深入探讨CPD...
Point Set Registration Coherent Point Drift
04-18
主要讲的是通过openVC来进行图像处理的知识
论文研究-Highly coherent supercontinuum generation in the normal dispersion liquid-core photonic crystal fiber.pdf
08-21
液体光子晶体光纤正常色散区高相干超连续谱的产生，郭政，余重秀，在这篇文章中，我们设计了一种纤芯为二硫化碳的液芯光子晶体光纤，该光纤具有极高的非线性系数，并且在1200 nm到2500 nm 波段具有全正
matlab尺度变换代码-cpd:相干点漂移点集注册算法的C++实现
05-21
matlab尺度变换代码cpd 相干点漂移（CPD）是一种点集配准算法，最初由et al。等人开发。 这是一个运行CPD的C ++库。 可以将CPD与另一种广泛使用的点集注册算法进行比较。 ICP使点到点的距离最小化，而CPD使用a来最小化点与所有其他点之间的误差。 如果您认为这需要大量的计算，那您是对的-CPD算法和基础误差计算都需要花费大量时间，这就是我们创建加速这些高斯变换的原因。 我们希望该库提供比原始参考Matlab实现更自由，性能更高的替代方案。 该库支持CPD的三种变体： 刚性：使用刚性变换（即旋转和平移，具有可选的缩放比例）以对齐两个数据集。 仿射：使用仿射变换和平移来对齐两个数据集。 nonrigid ：使用两参数非刚性转换函数来对齐两个数据集。 Andriy的参考实现还提供了另一种类型的注册， nonrigid_lowrank ，尚未在该库的最新版本中实现（尚未）（有关如何查找和使用具有nonrigid_lowrank的该库的先前版本的信息，请参见）。 此代码有效。 它有一些经过测试。 用法 基本的默认用法可以通过某些命名空间级别的方法来完成： # include
使用相干点漂移（CPD）和自动参数调整的基于分区的大点集配准
03-13
使用相干点漂移（CPD）和自动参数调整的基于分区的大点集配准
相干点漂移
08-05
相干点漂移点集配准Matlab程序。 参考文献 [1] Haili Chui, Anand Rangarajan: A New Algorithm for Non-Rigid Point Matching. CVPR 2000: 2044-2051 [2] Andriy Myronenko, Xubo B. Song, Miguel A. Carreira-Perpinan: Non-rigid point set registration: Coherent Point Drift. NIPS 2006: 1009-1016
matlab集成c代码-coherent_point_drift_cuda:使用CUDA实现相干点漂移算法（Myronenko和Song，20
05-22
Matlab集成的c代码coherent_point_drift_cuda 介绍 这是用于非刚性点集配准的相​​干点漂移（CPD）算法的CUDA实现。 给定两个点集X和Y，该算法找到将Y与X对齐的变换。 对齐点集为T = Y + GW 。 相干点漂移算法：Myronenko，A.＆Song，X.（2010）。 点集配准：相干点漂移。 IEEE关于模式分析和机器智能的事务，32（12），2262-2275。 要求 具有CUDA功能的GPU 工具包和驱动程序 命令行解释器CLI11.hpp包含在存储库中，并受其关联的许可证控制 C / C ++编译器，版本必须与CUDA兼容 Windows- Linux- 有关适用于您平台的兼容编译器版本，请参阅 跨平台构建系统 CMake目标 cpd_cuda ：静态C ++库，包含CPD算法的CUDA实现。 cpd_cmd ：命令行程序。 链接到cpd_cuda。 cpd_mex ：cpd_cuda库周围的MEX包装器，可与MATLAB一起使用。 Windows版本 使用CUDA 9.0和CUDA 10.1在Visual Studio 2015中进行了
使用概率模型(相干点漂移，GMMReg, SVR, GMMTree, FilterReg, Bayesian CPD)进行点云配准的Python包- neka-nat/probreg
01-27
Probreg is a library that implements point cloud registration algorithms with probablistic model. The point set registration algorithms using stochastic model are more robust than ICP(Iterative Closest Point). This package implements several algorithms using stochastic models and provides a simple interface with . Core features Open3D interface Rigid and non-rigid transformation Algorithms Maximum
CPD(Coherent Point Drift)相干点漂移算法 python 扩展库使用
weixin_45857338的博客
09-12 4770
文章目录一、CPD算法原理1.点集配准2.CPD算法二、CPD算法pyton软件包使用1.pycpd安装2.pycpd使用 一、CPD算法原理 1.点集配准 点集配准是将两个两个点集对其的空间变换过程。简单来说就是有两个点集，二维的三维的或者高维的点集。它们是对同一个物体或者广泛的说是对某种事物的呈现，但由于视角不同等原因，两个点集并不相同。就好像我们人站在不同的角度透视的观察一个物体，不同的角度看到的不一样，因为我们看到的特征之间的相对位置关系并不一样，但我们仍能认出这个物体来，是因为特征没有变。实际在应
刚性仿射变换算法_医学图像处理案例（二十一）——一致性点漂移算法（Coherent Point Drift）...
weixin_39964590的博客
11-28 1024
今天将分享使用一致性点漂移算法(Coherent Point Drift)来对点云数据进行配准。1、常见配准变换简单介绍一下什么是配准，其实很简单就是给定一个数据集，在另一个数据集中找到其所对应数据集的位置。配准常见的有刚性变换配准，仿射变换配准和非刚性变换配准，其中刚性变换涉及到平移，旋转和各向同性缩放，仿射变换涉及到平移，旋转和各向异性缩放，倾斜等，非刚性变换就会很复杂有很多变换参数...
点集配准---CPD(Coherent Point Drift)
热门推荐
吕爽
11-28 1万+
点集配准—CPD(Coherent Point Drift)

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值