CPD (Coherent Point Drift) 算法实现点云配准 C++版

作为和icp并列的点集配准算法cpd为什么没有icp火,等我把整个方案跑完才明白。

首先下载cpd

https://github.com/gadomski/cpd

包含的fgt

https://github.com/gadomski/fgt

下载到win10的解压后
运行cmake来进行编译
这个时候会提醒缺少eigen3
fgt
python
这几个都安装排除后
在build文件夹下会生成vs2017的源码,右键全部生成后在

.\cpd-master\build\Debug

下会生成一个cpd.lib
把他包含到新解决方案的包含目录里
运行以下代码

#include <cpd/rigid.hpp>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <cpd/version.hpp>
int main(/*int argc, char** argv*/) {
   /* if (!(argc == 3 || argc == 4)) {
        std::cout << "ERROR: invalid usage" << std::endl;
        std::cout << "USAGE: cpd-rigid <fixed> <moving> [outfile]" << std::endl;
        return 1;
    }*/
    cpd::Matrix fixed = cpd::matrix_from_path("1.csv");
    cpd::Matrix moving = cpd::mat
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点云配准是计算机视觉和机器人领域中一个重要的问题,它涉及将两个或多个不同位置或姿态的点云对齐。其中,CPD (Coherent Point Drift) 算法是一种被广泛应用于点云配准任务中的方法之一。通过使用Python代码,我们可以实现点云配准。 首先,我们需要导入一些必要的Python库,包括NumPy、scipy、plyfile和open3d。这些库提供了处理点云数据和实现配准算法所需的功能。具体的导入代码如下: ```python import numpy as np from scipy.spatial.distance import cdist import plyfile import open3d as o3d ``` 接下来,我们可以加载原始点云和目标点云的数据。原始点云通常用S(source)表示,目标点云用T(target)表示。可以使用相应的库函数来读取点云数据,例如plyfile库可以读取PLY格式的点云文件,open3d库也提供了读取和处理点云数据的功能。 然后,我们可以使用CPD算法对原始点云和目标点云进行配准。CPD算法通过最小化两个点云之间的距离来实现配准。具体的配准过程可以参考CPD算法的相关文献或者使用相应的库函数进行实现。 最后,我们可以将配准后的点云数据保存到文件中,以便后续的使用或可视化。可以使用相应的库函数将点云数据保存为PLY格式或其他常见的点云文件格式。 以上是使用Python实现点云配准的基本步骤和代码示例。具体的实现方式可以根据具体的需求和数据格式进行调整和扩展。

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