CPD配准算法及代码的简单理解（Coherent Point Drift）

        我的毕业设计用到了CPD算法，以及CPD代码工具包，当时刚开始接触CPD时在网上没找到几篇教程或是经验总结的东西。现在毕设做完了，就结合我的理解写一篇文章。可能写的会有点乱，因为我也是一时兴起想要做一下整理，所以并没有列出详细的大纲和框架就直接写了。请多包涵。

        对于算法我只写我的简单理解，具体的算法推导网上已经有人写了，我的数学能力不太能够理解具体的算法推导，所以这篇文章只是用来将算法中的公式与代码的实现对应起来。希望对CPD算法的学习者能够有所帮助。

        CPD工具包是用MATLAB写的，下载链接在这里：https://blog.csdn.net/kaspar1992/article/details/78629916。

一、算法的简单介绍

        简单说一下点云配准算法的问题描述：对于两个需要进行配准的点云，一个点云为参考点云（或模板点云）X，另一个点云为待配准点云Y。配准过程是将待配准点云Y逐渐向参考点云移动，直到两者配准。如下图所示，这是一个简单的示意，X点集不动，Y点集向X点集移动。

  

        现在我们假设X点集的规模为N=4个点，Y点集的规模为M=3个点。