坐标系的基本变换

有两个坐标系C、R：

C系在世界坐标系下的表示为：

R系在世界坐标系下的表示为：

C系相对于R系的变换（C系在R系下的表示）为

“右乘”

“左乘”

存在一个点，该点在R系下的坐标为

存在一个点，该点在C系下的坐标为

则有：

（1）还有一种情况：原坐标系1经过一个变换后，得到一个新坐标系2  (from 1 to 2)

那么这个变换矩阵 R ( T ) 是原坐标系在新坐标系下的表示 R_12 （ T_12 ）(即1系相对于2系)

例如：坐标系1绕自己的z轴转30°（对应旋转矩阵R），得到坐标系2

R = [ cos30        sin30        0

        -sin30        cos30        0

              0               0          1 ] 

则在坐标系1下的一个坐标点n_1（或者一个方向向量），在坐标系2下的表示n_2为

n_2  =  R  *  n_1   或者写成   n_2  =  R_12  *  n_1

（2）一个坐标系1先变换到2，变换矩阵是R_12 （ T_12 ），然后从坐标系2变换到3，变换矩阵是R_23 （ T_23 ），则从1变换到3的变换矩阵为：

R_13  =  R_23  *   R_12