ceres、eigen多版本使用

        最开始我下载了ceres2.1.0版本，然后为了运行其他人的程序需要安装ceres1.14.0，于是有了下面经历。

        碰到的第一个问题就是：ceres1.14.0依赖3.2.5及以下版本的eigen  

        于是我首先要:

安装多版本的eigen

        在这之前我已经安装了eigen3.4.0。 需要安装eigen3.2.5。

        1、下载eigen3.2.5安装包，下载地址：Releases · libeigen / eigen · GitLab

        2、选好路径（随便），然后解压。进入解压出的eigen-3.2.5文件夹，创建build文件夹

        3、进入/usr/local/include下，创建文件夹eigen340和eigen325，这是为了切换eigen版本，/usr/local/include下已经有一个eigen3文件夹，这是eigen3.4.0的。

        4、进入在第2步中创建的build文件夹中编译并设置安装路径，将eigen3.2.5安装到第3步创建的eigen325文件夹中：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/include/eigen325 ..

make -j8
sudo make install

切换eigen版本及使用

        将/usr/local/include下的eigen3放回eigen340文件夹中，将/usr/local/include/eigen325/include下的eigen3放到/usr/local/include上就完成了版本的切换。在/usr/local/include打开终端，输入：

sudo mv eigen3 eigen340
sudo mv eigen325/include/eigen3 .

同样，将eigen3.2.5切换到3.4.0，在/usr/local/include打开终端，输入：

sudo mv eigen3 eigen325/include
sudo mv eigen340/eigen3 .

在使用时,切换后不需要再额外指定eigen版本,CMakeLists：

find_package(Eigen3 REQUIRED)
if (EIGEN3_INCLUDE_DIR)
    message(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
    include_directories("${EIGEN3_INCLUDE_DIR}")
endif (EIGEN3_INCLUDE_DIR)

安装多版本的ceres

        我已经安装了ceres2.1.0，现在安装ceres1.14.0。注意：无论是安装还是使用，都需要把eigen版本切换到3.2.5。

        1、下载ceres1.14.0，选择安装地址（随便），然后下载并解压：

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

        2、进入解压出的ceres-solver-1.14.0文件夹，创建build文件夹

        3、进入/usr/local/include下，创建文件夹ceres_1.14.0

        4、进入在第2步中创建的build文件夹中编译并设置安装路径，将ceres1.14.0安装到第3步创建的ceres_1.14.0文件夹中：

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/include/ceres_1.14.0 ..

make -j8
sudo make install

切换ceres版本及使用

        与eigen不同，ceres不需要切换文件，只需要在CMakeList中指定版本即可。

  使用ceres1.14.0时：

        首先确保eigen版本是3.2.5，然后CMakeList中：

# Ceres
set(Ceres_DIR /usr/local/include/ceres_1.14.0/lib/cmake/Ceres)
find_package(Ceres 1.14.0 REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})

  使用ceres2.1.0时：

        eigen版本是3.2.5或者3.4.0都可以，然后CMakeList中

find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})

# find_package(Ceres 2.1.0 REQUIRED)也可以