三维旋转和平移矩阵

1. 平移矩阵

1.1 矩阵

$$Translatio{n}_{tx,ty,tz}=\left[\begin{array}{lccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ tx& ty& tz& 1\end{array}\right]$$

1.2 用法

${[x,y,z,1]}_{new}={[x,y,z,1]}_{old}\times Translatio{n}_{tx,ty,tz}$

2. 旋转矩阵

旋转的正方向：$右手坐标系下，从轴正方向看向原点，逆时针方向为旋转的正方向$

2.1 绕x轴旋转

$$Rotatio{n}_x=\left[\begin{array}{lccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\alpha & sin\alpha & 0\\ 0& -sin\alpha & cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2.2 绕y轴旋转

$$Rotatio{n}_y=\left[\begin{array}{lccc}cos\alpha & 0& -sin\alpha & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ sin\alpha & 0& cos\alpha & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2.3 绕z轴旋转

$$Rotatio{n}_z=\left[\begin{array}{lccc}cos\alpha & sin\alpha & 0& 0\\ -sin\alpha & cos\alpha & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2.4 用法

${[x,y,z,1]}_{new}={[x,y,z,1]}_{old}\times Rotatio{n}_{matirx}$

3. 绕任意旋转轴旋转

3.1 说明

绕任意旋转轴旋转的话，就包括经过原点和不经过原点，所以就包括旋转和平移
说明: 假设旋转轴的单位向量为$(n_x,n_y,n_z)$, 旋转轴经过点$(x_0,y_0,z_0)$。
则令：$K=1-cos\alpha ,M=n_x{x}_0+n_y{y}_0+n_z{z}_0$
$$Rotatio{n}_{random\_axis}=\left[\begin{array}{rccc}{n}_x^{2}K+cos\alpha & n_x{n}_{y}K+n_{z}sin\alpha & n_x{n}_{z}K-n_{y}sin\alpha & 0\\ n_x{n}_{y}K-n_{z}sin\alpha & n_y^{2}K+cos\alpha & n_y{n}_{z}K+n_{x}sin\alpha & 0\\ n_x{n}_{z}K+n_{y}sin\alpha & n_y{n}_{z}K-n_{x}sin\alpha & n_z^{2}K+cos\alpha & 0\\ (x_0-n_{x}M)K+(n_z{y}_0-n_y{z}_0)sin\alpha & (y_0-n_{y}M)K+(n_x{z}_0-n_z{x}_0)sin\alpha & (z_0-n_{z}M)K+(n_y{x}_0-n_x{y}_0)sin\alpha & 1\end{array}\right]$$

3.2 用法

${[x,y,z,1]}_{new}={[x,y,z,1]}_{old}\times Rotatio{n}_{random\_axis}$