【点云标注与分割】CloudCompare基础入门教程与快捷操作（gif动图演示）

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已于 2024-08-19 14:23:57 修改

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分类专栏：点云文章标签：经验分享自动驾驶人工智能数据分析 python

于 2024-08-16 23:40:00 首次发布

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在正式介绍CloudCompare点云分割标注前，我先介绍一下体例中使用的数据载体和标注情景，接下来从导入、分割、标注、融合、导出 5个部分并结合我的使用经验、快捷键、和踩过的坑来介绍标注方法。

1 数据准备与概览

点云是由一系列点组成的集合，每个点拥有类似于 $[{\color{#2EA9DF}{x,y,z}},nx,ny,nz,r,g,b,{\color{#E16B8C}{label}}]$ 的形式，其中 ${\color{#2EA9DF}{x,y,z}}$ 通常是必要的坐标位置信息，而在做分割（seg）任务时，常需要 ${\color{#E16B8C}{label}}$ 作为该点所属部位的标签，用于监督训练神经网络。

结合具体场景来说，假设现在有停车场的原始点云数据，涉及的主要物体有person、car、pillar，我们的目的是从原始的点云数据把属于person这一部分的点给分割开来，即需要的 ${\color{#E16B8C}{label}}$ 有 person(0)、others(nan) 两类。

简便起见，以原始尺寸为 $(N, 3)$ 的点云为例， $N$ 为该电云中点的数量， $3$ 代表每个点具有 $[{\color{#2EA9DF}{x,y,z}}]$ 的形式。点云数据下图所示：
可视化后，如下图所示，所有物体的颜色（ ${\color{#E16B8C}{label}}$ ）都一样，其中红框中的是person。
在这里插入图片描述
接下来需要使用CloudCompare软件给点云中的每个点增加一个 ${\color{#E16B8C}{label}}$ ，使得其变为 $[{\color{#2EA9DF}{x,y,z}},{\color{#E16B8C}{label}}]$ 的 $(N, 4)$ 点云数据。如下图所示：

可视化如下图，其中蓝色的是person：
在这里插入图片描述

2 CloudCompare使用步骤

博主使用的是CloudCompare_v2.13.2，点击即可下载（可能需要梯子）。

不知道你是否注意到了前文中，我给others标注的是nan而不是1，这是因为CloudCompare中默认的标注信息是nan，在上述只需要分割person的情况下，我们只需要标记person就可以了，剩下的nan如果需要的话可以使用Python程序替换为1，这样在面对批量的点云标注时可以提高效率。相关程序如下：

label = 1 #特定的标签号
pcd[np.isnan(pcd)]= label#pcd为点云

总的来说，使用CloudCompare标记点云可以分为以下5步:

导入点云
分割点云
标注点云
融合点云
导出点云

在每步操作的时候要小心些，因为CloudCompare对撤销的支持不太好。

2.1 导入点云

导入点云前建议先在软件中新建一个文件夹，用于集中存放处理好的点云，也便于集中导出，并保存项目，做好记录，而不要直接导入零散的点云文件，这对批量处理点云十分重要。
在这里插入图片描述
接下来就可以批量导入点云文件了，按住Shift多选，中间会出现一个筛选界面，选择你需要的维度，点击Apply all即可。这里以导入前5帧的点云ply文件为例。

这里每个点云文件都会以一个文件夹的形式导入，对每个点云的处理在各自的文件夹进行，处理完后再将文件夹中的点云一起移入一开始创建的pcd文件夹。

2.2 分割点云

首先，将暂不处理的点云文件夹按Shift选中，并切换（Toggle）为冻结模式（快捷键:A），选中文件夹切换模式后其中的点云不会切换模式，便于后续处理：

常用快捷键01：A 切换选中文件的状态：激活/冻结

在这里插入图片描述
接着，选中0号点云(要选中才能操作，选中和显示是两回事)，并调整视角，建议可以先观察点云（鼠标左键、中键、右键都试试），了解待分割目标的特征，然后切换到俯视图模式下进行分割，之后视角非必要就不要动了。
在这里插入图片描述

接在进入裁剪模式T，左键画多边形选中区域，右键结束选取，选中的是此时的视角对多边形投影后包裹的点云。
接着分割出选中区域I，并按Enter确定。
在下面的动图中，注意观察左上角的点云文件变化，其中*.segment就是我们分割的部分，以*.remaining为剩余的部分。

常用快捷键02：T - 左键右键 - I - Enter 快速分割出选中区域

在这里插入图片描述
如果需要分割多个不相邻的目标，要继续选中*.remaining点云，重复上述操作。

2.3 标注点云

接着就要给*.segment文件贴 ${\color{#E16B8C}{label}}$ 了（如果有多个，则每个对象都要操作一遍，可惜该软件好像不支持批量操作）。选中对应文件，点击顶部的＋号，首先让你输入 SF(scaler field) 的名字，然后输入Value值。

①首先，输入名字都默认为Constant，无论你标注的对象实际是什么。否则最后导出的点云文件不会是3+1列，而可能是3+n列，n为你添加的SF名称的种类数。相当于每一个SF名称都是一个总的分割域，而通常的标注是在同一分割域下进行的。
②接着，输入Value，这里就是实际的分割号了，自己拟定即可。如果只是做种类不多的简单分割的话，建议默认值0，因为这样按两下Enter即可快速标注，之后有需要再用程序批量更改标号。

常用快捷键03：Enter - Enter 实现快速标注

在这里插入图片描述

2.4 融合点云

按Shift选中需要融合的文件（大家可以尝试下与Ctrl多选的区别）,注意选择顺序，第一个选中的文件名即为融合后的文件名，之后点击顶部的融合按钮，并在接下来的弹框中选择否（可以使用 $\bold{\rightarrow}$ - Enter快捷键，熟练了后比鼠标快），不然就会像多个SF名称一样在最后的导出文件中多出几列。

常用快捷键04： $\bold{\rightarrow}$ - Enter 快速融合

在这里插入图片描述
注意此时，融合后的点云处于选中状态，直接按A就可以取消激活了，然后再选择下一个待处理的点云文件夹，按A激活，进入下一轮循环即可。

2.5 导出点云

在处理完上述点云文件后，将各文件夹中的点云按Ctrl选中后拖入一开始创建的pcd文件夹，并右键该文件夹选择排序选项。
然后可以再集中用Shift选中与A激活的方式，分批次的检查融合后的点云文件。
检查无误后再右键pcd文件夹一起导出。注意导出的文件名字结尾的标号仅与pcd文件夹中点云文件的数量相关，而与其在项目中的名称无关，留意不要覆盖之前的文件了。
另外，可以结合Advanced Renamer_v3.95软件实现文件的批量重命名，点击即可下载。
在导出弹出的窗口中，可以设置坐标和标签的精度等信息。