orb-slam a versatile and accurate monocular slam system

建议阅读: https://zhuanlan.zhihu.com/p/28489469

第4部分
讲任意两帧如何去匹配

先提取ORB features, 然后有两个模型 可供选择
homograhpy $H_{cr}$ or fundamental matrix $F_{cr}$

具体怎么选,通过3)去判断

4)以fundamental matrix为例, 算出essential matrix $E_{rc}$, 可以通过SVD分解得到相机的变换, 注意这个只是初步的估计, 后面需要通过 BA去refine

第5部分 tracking

主要讲跟踪, 如何找到更多的匹配点去refine相机的变换, 以及关键帧的生成

第6部分local mapping
主要关于关键帧和map point的增删规则 , 以及进一步的BA优化

第7部分loop closure

用bag of words 去找loop closure, 还有一堆 复杂的规则, 具体用的时候再去看吧,