ROS源码分析

2021SC@SDUSC

背景

ROS，全称Robot Operating System，是一个开源的机器人“元操作系统”。虽然它名字叫OS，但是其实他的角色更像一个framework，提供硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递和包管理。

分工

经过初步的资料查阅，我们了解到了系统的大致架构，系统可以分为两部分：一是ros核心框架，二是ros功能包、工具和插件等。在核心框架中定义了核心代码以及其他部分代码编程的规范，所以核心框架是我们必须要首先阅读的，也是最困难的，在阅读完核心框架之后，我们在去解读第二部分的代码。
我们的具体分工是：

前期先阅读ros master（核心框架）的源代码，我和qzj负责C++的源码的阅读，wxs和bwx负责Java版源码的阅读。

后期就继续进行具体功能包的阅读，重点在“定位”和“导航”相关的功能包，等到后期再具体继续分工。

结语

这是一个三个月的工程，心急吃不了热豆腐，所以我们要戒骄戒躁，有条不紊，广听博学，触类旁通，才能学到更多。