ROS源码分析-week1

 2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

本周正式开始阅读ROS（ROS 1 Noetic）的源码。按照综述的计划，本周着手开始阅读ROS Master部分的源码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 寻找一些专业书籍，了解更多的详细信息

• 下载ros源码，了解源码结构

• 从源码编译ROS Master，为后续调试阅读做准备

关于ROS1和ROS2，有点像Python2和Python3的过渡，二者并不兼容，后者将是前者的替代。ROS1最后一个LTS版本（Noetic）将在2025年结束支持，ROS2的第一个LTS版本（Foxy Fitzroy）已经与2020年发布，支持3年，现在(2021.10月)处于一个二者并存的过渡期。

ROS2有很多地方进行了改进，比如在ROS2中没有ROS Master！更多比对在下面这个链接：

ROS1 vs ROS2, Practical Overview For ROS Developers - The Robotics Back-End

2. 找书

学习一门课程，最重要的知识来源就是书本。找了一圈，最好的书籍应该是动物园系列的《Programming Robots with ROS》，而中文书籍里相对不错的是《机器人操作系统ROS原理与应用》，但是都是“入门书籍”，似乎没有深入讲解源码的书籍。

3. ros源码结构分析

那么还是得自己看源码。先在官网找到一下两个wiki：

http://wiki.ros.org/Source code

RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations - ROS Wiki

通过上述wiki，我们知道了两个事实：

• 2013年以后，ROS的源码通过github、bitbucket等代码托管仓库进行托管和分发。

• 在github上，ROS的源码分布在不同账号下的不同仓库。比如核心组件通过https://github.com/ros这个账号发布，控制导航库通过https://github.com/ros-planning这个账号发布，还有一个账号（https://github.com/ros-gbp）专门用于发布打包的源码。

那么，我们去ros账号下看看有什么仓库。我们在这里找到了

• https://github.com/ros/ros：ros核心仓库。

• https://github.com/ros/ros_comm：ros通信核心组件，实现了roscpp、rospy等库。ros master的实现也在这里，而不是上面的ros仓库！

• https://github.com/ros/catkin：编译工具catkin的实现。实际上按照仓库的描述，catkin is just a collection of cmake macros。

• 还有roscpp_core、std_msgs等仓库。

我们仔细研究一下这些仓库，比如把https://github.com/ros/ros仓库克隆到本地，观察（noetic-devel分支）的目录结构，结果在源码的第二层目录下发现了两个熟悉的文件：CMakelist.txt和package.xml！也就是说ROS的源码本身也是一些package，也使用catkin来管理、编译。一个git代码仓库里面有一系列相互联系的包，共同完成一个大功能。至此，我们大致了解了ros的源码组织结构。

P.S. 特别有意思的一点是，catkin的源码也是catkin包，也用catkin管理。

4. 从源码编译ROS

大致了解源码结构之后，我们先按照官网教程，从源码编译ROS一套流程走下来再说。官网wiki链接如下：

http://wiki.ros.org/Installation/Source

先跟着做完，做完再回头看道理。

官网教程写得很详细，自己跟着做的过程中只遇到了一些需要注意的小点：

• 要在apt源配置里增加ros源

• rosdep update的时候需要良好的国际网络连接

• 虚拟机内存不能给太小，至少要3G，建议4G，否则编译一些大文件的时候会用光内存，然后系统卡死，如下图所示 。

编译完成之后，我们就可以像source /opt/ros/noetic/setup.bash一样，source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash，然后正常使用roscore等工具链了。至此，编译结束！

我们回头过来看看刚刚执行的操作的含义和原理。

他首先让我们安装了一些bootstrap dependencies，这是一些用来下载源码、管理源码依赖的元工具，实际上就是一些Python脚本。

然后他教我们开始下载ros的源代码。这里需要关注的就是他下载源代码的方式，上文我们了解了ros发布代码的方式，如果要我们一个一个地git clone各个仓库来下载我们所需的代码，那是会累死人的！所以，他使用了刚刚安装的rosinstall_generator工具获取了ROS noetic发行版的所有git仓库的下载链接，然后用vcs工具批量下载了所有源码。也就是说，执行完vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src之后，所有的源码都下载到了工作区里./src文件夹下了。

下载到源码之后，我们就准备要编译了。首先要解决的是源码依赖的问题，这里他用的是rosdep工具分析源码，该工具自动调用apt install在Ubuntu里安装所需依赖。然后就正式开始编译了，这里调用的是./src/catkin/bin/catkin_make_isolated进行编译。没错，用下载的源码里的catkin工具编译整个工程！（这算是某种程度的自举了。）

catkin_make_isolated实际上也是用Python写的。

他这里用的是catkin_make_isolated，而不是catkin_make，这是为什么呢？二者的区别是什么呢？简答说来就是catkin_make把整个工程的所有包视作同一个项目，把各个包的CMakelist.txt和顶层的CMakelist.txt合并在一起生成一个总的CMakelist.txt，然后一次性编译。

catkin_make treats the entire workspace as a single cmake project, and builds it with a single invocation of cmake.

catkin_make_isolated treats each package as a separate cmake project, and builds and installs each separately, in dependency order.

catkin_make vs catkin_make_isolated, which is preferred? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

另一个佐证是，如果细心观察的话，你会发现./src目录下是没有顶层CMakelist.txt文件的。也就是说，这个workspace并不是一个整体的project。

5. 总结

万事开头难（，然后中间难，最后结尾难），这周总算大致把源码的阅读环境建立起来了，留待下周开始阅读。