ROS源码分析-week5

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续ros通信部分的源码，侧重点在于注重"topic是怎么注册的？publisher是怎么注册的？"。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic注册部分代码

2. ros里topic publisher的注册

我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py文件的内容：

 可以看到示例代码很简洁，除去开头的注释，内容只有19行。注意阅读第43行，这里往ros core里注册了一个名为chatter的topic，发布std_msgs.String类型的消息。那么，它具体是怎么进行发布的呢？这里我们用调试模式，看看消息的发布究竟干了什么。

打上断点，从43行代码开始往下一路追踪，发现它先调用了rospy.Publisher的构造函数，而后者又调用了父类Topic的构造函数，第一个关键点在Topic的构造函数里：

这里发现了一个事实：rospy允许在节点初始化之前，先初始化节点所要发布的topic！而这几行代码做的事情是名称解析，把构造函数里的topic名字（"chatter"）解析成topic路径（"/chatter")，如下图是代码执行后的效果：

 

下一个重要的地方在topic.py的第164行：

 跟踪进来，发现get_topic_manager()获取到的topic_manager是一个全局的单例对象：

 重点还是在acquire_impl函数这里，先看函数上方的python-doc：

 可以看见这里讲得非常清楚了，每一个Topic对象内，都有一个_TopicImpl对象的引用，代表前者实际分配的资源。多个同名的topic对象，内部共享同一个topicimpl对象。继续看下面的代码：

首先判断的是“注册的类型”，一共有2种合法类型：发送(pub)和订阅(sub)，分别构造不同的class对象。

然后进入临界区，在一个map中注册对象，然后构造一个_PublisherImpl对象。

 

至此，publisher对象的构造全部完成了，一路返回到talker.py中。

3. ros里topic subscriber的注册

因为Subscriber也是Topic类的子类，所以listener.py里，Subscriber的构造阅读起来就会快很多。大致没有什么可以看的，还是得具体让他们跑起来。

4. 总结

这就是ros topic的发布者和订阅者的大致情况。阅读这些代码觉得代码还是非常简洁的，但是可惜的是暂时没有能读出什么特别的地方，还得等下周继续阅读注册topic后，实际的“发布”和“接收”的流程。