ROS源码分析-week9

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续阅读ros导航部分的代码，希望能大致理解导航部分ros包的架构。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 详细分析架构图

• 根据架构图，分析各部分对应的具体的代码包

2. 导航架构图分析

首先复习一下上一章在wiki里发现的的架构图：

我们详细分析一下这张图的各个部分：

包名	来源	功能	备注
move_base	官方提供	整合各种信息来源，用dijstra或者A*算法规划机器人运动路径
map_server	官方提供	为机器人提供地图信息	地图信息需要预先建立
amcl	官方提供	在地图中对机器人进行定位	基于粒子算法
odometry sources	机器人平台提供	提供机器人运动里程计信息
sensor sources	机器人平台提供	机器人的传感器信息（如激光雷达传感器、加速度传感器等）
base controller	机器人平台提供	让导航包控制机器人运动的一组接口

通过编写上面这张表格，我们对总体的包结构获得了基础的认识。

3. 把架构图落实到代码结构

下面我们需要阅读代码，把上面具体的各个部分落实到具体的代码仓库上。

首先是以上代码的内容都在github仓库navigation中，如下图：

 可以看见navigation这个仓库里面有不同的子文件夹，以move_base为例，点开子文件夹：

 发现每个子文件夹都是一个ros_package！

打开src，发现move_base包主要是用C++语言写的，主要是定义并实现了一个类（ros节点）。这个文件很长，足足有1000多行，以下是代码片段：

翻看其他的文件夹，发现也是大致是这样的状况，每个包裹专注它自己的部分，有一定的代码量，但是代码结构还是相对清晰的。

语言方面，我们看到仓库的语言分布：

 可见这个库比较基础和重要，对性能要求比较高，大多数包是用C++写的。

4. 总结

这就是ROS导航源码架构的初步分析，后续就可以把代码克隆到本地，通过vscode进行进一步的阅读、分析了。