ROS源码分析-week3
2021SC@SDUSC
1. 本周工作目标
这周继续阅读代码,从roscore转向应用程序的层次。结合实际情况,本周的工作目标如下:
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阅读ros官方tutorials内容
2. 阅读ros官方tutorials内容
我们看ros官方给出的toturials的内容 位于“/home/username/ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/006_parameters”的tutorial,这个教程主要讲的是parameter的使用 首先看launch文件
<param name="global_example" value="global value" />
这一行定义了一个参数名为global_example参数值为global value的参数 param:在参数服务器中设置一个参数
<group ns="gains"> <param name="P" value="1.0" /> <param name="I" value="2.0" /> <param name="D" value="3.0" /> </group>
group:相当于launch,设置一个命名空间,在这个命名空间中定义的参数可以在这个空间全部使用
<node pkg="rospy_tutorials" name="param_talker" typ