2021SC@SDUSC
ROS简介
Robot Operating System(ROS),中文名为机器人操作系统,是目前主流的智能机器人开发框架,底层驱动由C++编写,业务逻辑可由各种语言(比如Python)实现,并有面向安卓端提供控制智能机器人的手机APP开发的Java版本。ROS目前分为ROS1与ROS2两代,ROS1主要的运行平台为Linux Ubuntu,通讯系统为基于TCPROS/UDPROS的星型拓扑(Master-Node)结构,编译系统为基于CMake的Catkin;ROS2对更多的操作系统提供了支持(Linux、Windows、Mac等),ROS2的通讯系统基于Data Distribution Service(DDS),其逻辑运行模式与ROS1类似,但提高了实时性、持续性与可靠性。目前ROS1的最新版本为Noetic Ninjemys,ROS2最新版本为Foxy Fitzory。DDS的详细特性见文章ROS1、ROS2之间的通讯机制的比较。
ROS的目标与核心机制
ROS官方网站在对其介绍中指出:ROS = Plumbing + Tools + Capab