ROS源代码学习 一、综述

最新推荐文章于 2024-06-12 17:10:05 发布
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文章标签： 自动驾驶 java c++ python
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2021SC@SDUSC

ROS简介

 

         Robot Operating System（ROS），中文名为机器人操作系统，是目前主流的智能机器人开发框架，底层驱动由C++编写，业务逻辑可由各种语言（比如Python）实现，并有面向安卓端提供控制智能机器人的手机APP开发的Java版本。ROS目前分为ROS1与ROS2两代，ROS1主要的运行平台为Linux Ubuntu，通讯系统为基于TCPROS/UDPROS的星型拓扑（Master-Node）结构，编译系统为基于CMake的Catkin；ROS2对更多的操作系统提供了支持（Linux、Windows、Mac等），ROS2的通讯系统基于Data Distribution Service（DDS），其逻辑运行模式与ROS1类似，但提高了实时性、持续性与可靠性。目前ROS1的最新版本为Noetic Ninjemys，ROS2最新版本为Foxy Fitzory。DDS的详细特性见文章ROS1、ROS2之间的通讯机制的比较。

ROS的目标与核心机制

        ROS官方网站在对其介绍中指出：ROS = Plumbing + Tools + Capab

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ROS源代码阅读（2）：ROS程序的初始化——从ros:init()出发
格物致知 诚意正心
09-17 7125
从ros::init()出发接着上一篇博客ROS源代码阅读（1）：找切入点，我们从ros::init()函数出发，开始探索ROS源代码。 ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。 重载为以下三种形式：//./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h void ini
ROS源码阅读：话题通信建立与消息传递
weixin_39427234的博客
07-04 525
ROS即机器人操作系统（Robot Operating System），但是ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集；ROS为简化机器人开发设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作），通过这套机制可以将机器人的各个组件连接起来从而解决了机器人各个组件的通信问题；ROS中的通信方式主要包括话题通信、服务通信和参数管理器，其中话题通信在三种通信方式中应用最为广泛。
ROS发布者节点源码理解- for C++
m0_67407448的博客
04-20 1032
节点介绍对于节点发布源码的理解，我选用wpr_simulation包中的demo_vel_ctrl作为参考对象参考书籍：《机器人操作系统（ROS）及仿真应用》节点介绍demo_vel_ctrl是一个简单的ROS机器人速度控制程序，实现了使机器人以0.1m/s的速度在x轴正方向前进头文件两个头文件，分别是ROS系统头文件和运动速度结构体类型geometry_msgs/Twist的定义文件节点初始化调用init函数，前两个输入参数后期给节点传值会有用，第三个参数为节点名称（唯一）
ROS2底层机制&源码分析
最新发布
John_ToStr的博客
06-12 230
ROS2底层机制&源码分析
ros2 topic 源码解析
liu-yonggang的专栏
04-01 3053
ros2 命令加载过程 ros2 topic代码位置：ros2\src\ros2cli\ros2topic 最终运作在ros2topic文件中 setup.py 定义挂载点,加载命令的执行函数 from setuptools import find_packages from setuptools import setup package_name = 'ros2topic' setup( name=package_name, version='0.13.1', packages=f
ROS机器人开发实践源代码下载
他山之石 可以攻玉
12-01 1601
https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git
ros2 rolling完整代码
10-01
ROS2 (Robot Operating System 2) 是一个开源操作系统，用于构建...学习和研究这个源代码压缩包，将有助于提升对ROS2的理解，增强在机器人系统开发中的能力，无论是进行系统设计、算法实现还是调试优化，都将受益匪浅。
ros机器人高效编程及源代码.rar
05-17
ROS机器人高效编程(原书第3版)包含了大量示例，帮助你开发机器人程序，并为你提供使用开源ROS库和工具的完整解决方案。本书主要内容包括：ROS的概念、命令行工具、可视化GUI以及如何调试ROS，如何将机器人传感器和...
ros学习资料，包括一些书籍和源代码
12-16
本压缩包包含的资源是针对ROS的学习资料，包括书籍和源代码，适合对机器人控制及ROS感兴趣的人士进行深入学习。 首先，我们来探讨ROS的核心概念： 1. **节点(Node)**：ROS中的基本执行单元，负责执行特定任务，如...
ROS 机器人程序设计-源代码
04-18
这个压缩包文件“ROS 机器人程序设计-源代码”显然包含了与ROS编程相关的源码，对于学习和理解ROS系统的工作原理以及如何编写ROS节点、消息和服务等具有重要的参考价值。 ROS的核心特性包括节点通信、包管理、硬件...
[ROS 系列学习教程] rosbag 示例代码
03-23
[ROS 系列学习教程] rosbag 示例代码 文章链接： rosbag C++ API https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/136611253?spm=1001.2014.3001.5501 rosbag Python API ...
ROS
03-07
ROS
机器人操作系统ROS_现状与应用实例
05-23
李老师的资料，做的很好，也是转发，希望大家共同进步
ROS机器人程序设计第二版源代码
12-05
ROS机器人程序设计第二版源代码ROS机器人程序设计第二版源代码ROS机器人程序设计第二版源代码ROS机器人程序设计第二版源代码ROS机器人程序设计第二版源代码ROS机器人程序设计第二版源代码
《ROS机器人高效编程(原书第3版)》一书中源码编译问题解决
phenixzhong的专栏
04-23 3075
我在ROS的kinetic版本下编译该源码，发现好多功能包不能存在，解决方式如下：1、执行下面命令mkdir -p ~/effective_robotics_programming_with_ros/srccd ~/effective_robotics_programming_with_ros/srccatkin_init_workspace2、将effective_robotics_progra...
ROS源码分析
seaofbits的博客
09-30 782
2021SC@SDUSC 背景 ROS，全称Robot Operating System，是一个开源的机器人“元操作系统”。虽然它名字叫OS，但是其实他的角色更像一个framework，提供硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递和包管理。 分工 经过初步的资料查阅，我们了解到了系统的大致架构，系统可以分为两部分：一是ros核心框架，二是ros功能包、工具和插件等。在核心框架中定义了核心代码以及其他部分代码编程的规范，所以核心框架是我们必须要首先阅读的，也是最困难的，在阅读完核心框
ROS人机交互软件源码分享
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
05-02 2642
ROS人机交互软件源码分享 1、前言 看过之前两篇文章的朋友，应该都知道，这里写了一个ROS人机交互软件。 关于 网友对 “Robot One” 使用情况，我也不太清楚（尴尬…），但是为了满足一些有软件修改需求的同学，这里直接分享一下源码。 2、软件功能和使用介绍 关于软件的功能和使用介绍，这里就不在重复，没有看过的同学，可以先看下面两篇文章。 3、开发环境搭建 为了保障拿到源码的同学，可以顺利的进行源码编译，这里简要的写一下开发环境搭建。 这里以ubuntu 16.04 + ROS Kinetic为例，u
ROS源代码之Publish底层实现（一）
Zijian1998的博客
10-18 2881
@[TOC]ROS源代码之Publish底层实现 ROS源代码之Publish底层实现 在之前对ROS的源码的学习中，基本弄清楚了ROS的topic通信方式中，节点发布/订阅的机制和原理，可以说解释了节点与master之间的交流方式。但是对于节点与节点之间通信的具体过程，却一笔带过，所以这次通过再次阅读这部分源码，来明确节点在advertise之后，注册完成之后，publish消息时底层通信的逻辑和形式。 本次源码阅读主要通过dfs的方式来进行。首先是ROS wiki提供的发布者节点发布信息时的最表层调用：
RK3588编译ROS2源码
weixin_44552683的博客
08-18 1858
RK3588编译ROS2源码
ros2源代码分析与工程应用
10-22
ROS2源代码分析与工程应用是指通过分析ROS2的源代码，来理解和掌握ROS2的原理和机制，并将其应用于实际的工程项目中。 首先，对ROS2源代码进行分析可以帮助我们深入了解ROS2的架构和设计思想。ROS2是一个分布式通信...
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