2D视觉定位引导系列 5 相机标定总结

关于标定写了4篇文章，一次如下

2D视觉定位引导系列 1 图解9点标定及仿真

2D视觉定位引导系列 2 图解12点标定及仿真

2D视觉定位引导系列 3 探讨海康 VisionMaster N点标定的内部原理

2D视觉定位引导系列 4 相机运动模式下的标定和仿真

4篇文章分别说明了9点标定12点标定，以及相机运动和静止标定数据的一些处理技巧

由于海康VM现在使用越来越多。特地对里面的N点标定模块拿出来加以测试说明，顺便研究了一下里面的数据处理

过程。关于标定还有些点没有涉及比如，运动轴分离，相机轴运行等，后面有空在慢慢细说。

由于能力有限，文章中难免有些许纰漏欢迎大家批评指正。

目前看来，结合现场应用

海康的N点标定涉及思路很好，应该借鉴。但是他没有说明N点内部原理，我浅浅的研究了下。

旋转归一化（参考第三篇文章），适用于相机运动和静止模式，将二者融合一体。我现在就是使用这种方式。当然用第二篇文章中的也行

但是在标定相机运动这种模式比较麻烦，必须在拍照位标定，不然拍照位置动了，标定数据又出问题。

标定看似是个很简单的过程，但是做好也绝非易事，需要操作者有丰富的现场操作经验和对标定算法的理解。

如果标定这步做的不好，后面纠偏出了问题，也无从下手。所有建议大家好好读读这四篇文章，你的老师傅可能不会和你说这些。

好了标定暂时告一段落，后面文章将主要讨论定位引导的关键问题

主要涉及

抓取前上相机定位

抓取后相机定位

放置前定位

多相机融合标定

大尺寸双向机定位

。。。。

敬请期待

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