2D视觉定位引导系列 7 先取后拍原理及动画模拟仿真

往期回顾：

上篇文章 主要讲的先拍后抓的的定位引导模式，用来引导机械手取物料。

今天主要讲解先先取后拍的方式，下相机拍照，引导机器人去固定点放物料。

机械手抓取物料后移动到下相机拍照位置拍照，计算放料误差，然后去放料点放置物料。

先抓后拍和先拍后抓 区别不大，前面的处理方式基本一致，在计算偏移量的时候有少许区别。

本篇文章贴心的做了个动画效果，方便大家理解。

仿真部件

和上篇一样，先来认识下各个部件(和上篇文章基本一致)

仿真部件的认识。

1. 蓝色矩形框表示相机
2. 绿色矩形表示示教的标准模板物料，例如 手机屏幕
3. 红色矩形表示实际来料的情况，相对与模板已经发生了角度和位置偏移。
4. 粉红色的表示机械手 带一个 矩形吸盘，其中圆形表示法兰盘。这个可以看看以前几期文章

                                              

5.目标放料位置：

                                   

应用场景

6轴 机械手，4轴scara机器人，龙门机械手。

机械手 丛上游取料 移动到下相机上方，相机拍照，软件计算放片位置，机械手放片。

引导定位流程

这种使用场景的定位引导分三步