绕点旋转公式

*在平面坐标上，任意点P(x1,y1)，绕一个坐标点Q(x2,y2)旋转θ角度后,新的坐标设为(x, y)的计算公式：
*x= (x1 - x2)*cos(θ) - (y1 - y2)*sin(θ) + x2 ;
*y= (x1 - x2)*sin(θ) + (y1 - y2)*cos(θ) + y2 ;

此公式在视觉引导上有重要应用。