树莓派与 Python 机器人编程 10 - 编程超声波距离传感器 HC-SR04

这段文字讲述了如何使用超声波传感器在树莓派上编写程序来测量距离。

首先，作者介绍了程序的背景，并说明了需要使用超声波传感器来感知距离。然后，作者详细解释了如何编写程序，包括：

1. 导入必要的库： 程序需要导入 RPI.GPIO 库来控制 GPIO 引脚，以及 time 库来记录时间。
2. 定义距离测量函数： 函数名为 distance，参数为 measure，用来指定测量单位是厘米还是英寸。
3. 设置引脚模式： 使用 GPIO.setmode() 函数设置引脚模式，作者选择使用板号模式。
4. 设置引脚方向： 使用 GPIO.setup() 函数设置引脚方向，将引脚 12 设置为输出引脚，用于触发超声波传感器，引脚 16 设置为输入引脚，用于接收超声波传感器返回的信号。
5. 清除输出引脚状态： 使用 GPIO.output() 函数将输出引脚设置为低电平，以确保其处于初始状态。
6. 记录信号时间： 程序使用 while 循环来监测输入引脚，当输入引脚为低电平时，记录当前时间作为 no_sig；当输入引脚为高电平时，记录当前时间作为 sig。
7. 计算距离： 程序使用 time_length 变量来存储两个时间戳之间的差值，并根据 measure 参数进行单位转换，最终计算出距离值。

最后，作者没有详细说明如何将距离值输出或使用，但整体上提供了编写超声波传感器程序的详细步骤，并解释了代码中每个部分的作用。

在本教程视频中，我们对HC-SR04超声波距离传感器进行编程，以获得距离测量值。