skid_
steer是一种滑移转向（skid-
steer）机器人的驱动系统。在构建机器人模型时，为了实现滑移转向的功能，需要添加skid_
steer_drive_controller插件。插件的代码如下：
```
<gazebo>
<plugin name="skid_
steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_
steer_drive.so">
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>100.0</updateRate>
<robotNamespace>/</robotNamespace>
<leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint>
<rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint>
<leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint>
<rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint>
<wheelSeparation>0.2</wheelSeparation>
<wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
<torque>2</torque>
<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
<odometryTopic>odom</odometryTopic>
<odometryFrame>odom</odometryFrame>
<robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
<broadcastTF>1</broadcastTF>
</plugin>
</gazebo>
```
在这个插件中，通过设置参数来定义驱动系统的行为。例如，torque参数设置轮子的扭矩力，wheelSeparation参数设置左右轮子之间的距离，wheelDiameter参数设置轮子的直径，commandTopic参数设置订阅的控制指令主题，odometryTopic参数设置机器人发布的里程计主题，odometryFrame参数设置odom坐标系，robotBaseFrame参数设置机器人基坐标系。
关于skid_
steer驱动系统的原理，它与差速驱动系统有密切的关系。唯一的不同之处在于，滑移转向系统用两个额外的驱动轮代替了差速驱动的脚轮（通常称为万向轮）。滑移转向系统也有同样的缺陷，即直线运动要求所有轮子以相同速度转动，这将很难完成。然而，滑移转向系统的优点是具有较大的牵引力且没有“脚轮效应”。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【ROS】移动机器人导航仿真（2）——SLAM（gmapping）](https://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/53647481)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [机器人滑动转向驱动方式(Skid-
steer Drive)](https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/52170006)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
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